8月10日，宇树科技启动科创板申购，A 股人形机器人第一股即将面世。

2026年，人形机器人产业正在发生一个很明显的变化：市场关注点已经从“机器人又学会了什么动作”，逐渐转向“到底能不能稳定生产、持续工作，以及成本能不能降下来”。

人形机器人正在从样机竞赛，逐渐进入供应链验证和工业化准备阶段。

今天重点拆解 人形机器人赛道。

人形机器人技术解析

人形机器人的本质是一台“物理AI机器”

传统工业机器人主要解决固定工位、固定轨迹下的自动化，而人形机器人希望进入原本为人设计的环境，在不大规模改造工厂、仓库甚至家庭的情况下，完成搬运、分拣、上下料、装配和巡检等任务。

人形机器人实际上包含三套核心系统：大脑、身体和感知系统。

大脑负责理解环境、规划任务和生成动作；身体负责执行；摄像头、力传感器、触觉传感器、编码器等负责实时反馈，最终形成“感知—决策—行动—反馈”的闭环。

这也是为什么人形机器人的零部件复杂度明显高于普通自动化设备。

一台机器人身上不仅有电机、减速器、丝杠和轴承，还需要大量传感器、计算芯片、控制器、灵巧手和电池。

McKinsey数据显示，目前一台人形机器人的BOM成本大约还在3万—15万美元，而行业长期目标普遍指向2万美元以下。

人形机器人真正走向大规模应用，核心不是“能不能做出来”，而是能不能把复杂硬件做得更可靠、更便宜。

机器人最核心的硬件，是执行器和灵巧手

如果把一台人形机器人拆开，现阶段最值得关注的并不是外壳，而是执行器。执行器可以理解成机器人的“肌肉 关节”。

电机负责提供动力，减速器或者丝杠完成传动，编码器和力传感器负责反馈，再由驱动器控制整个动作。

目前主要有两条技术路线。一条是旋转执行器，通常由无框力矩电机搭配谐波减速器、摆线减速器等组成，主要用于肩、肘、髋等旋转关节。

另一条是线性执行器，通过行星滚柱丝杠、滚珠丝杠等，把电机的旋转运动转化成直线运动，适合部分腿部和高负载关节。

其中，仅执行器内部，减速器大约占30%—50%的成本，驱动器占15%—20%，电机约占10%—20%。

高精度谐波减速器、行星滚柱丝杠和机器人级力传感器，也是目前比较容易出现供应瓶颈的几个环节。

另一个正在快速提升价值量的地方，是灵巧手。

机器人真正进入工厂和家庭，最大的难点并不是会不会走路，而是能不能可靠地拿东西、插接头、拧螺丝，甚至处理柔性物体。

以TeslaGen3为例，其身体包含28个关节执行器，而双手又增加了50个执行器。

机器人越追求人手级操作能力，空心杯电机、微型丝杠、腱绳传动、触觉传感器和微型力传感器的重要性就越高。

所以未来机器人硬件最大的技术难点，很可能不是“大关节”，而是如何把几十个微型执行器和传感器塞进一双手里，同时做到轻、快、准和耐用。

机器人产业链

从产业链来看，人形机器人上游首先需要钕铁硼磁材、铜材、铝合金、工程塑料以及PEEK等轻量化材料。

其中，高性能永磁材料直接影响电机的功率密度，而轻量化材料决定机器人的自重、续航和关节负载。

再往下一层，进入整个产业链价值最密集的位置，包括无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器、行星滚柱丝杠、精密轴承、编码器、六维力传感器、触觉传感器、深度相机以及灵巧手。

中游则是关节模组、执行器模组、运动控制器、计算平台和整机制造。

Tesla、Figure、Boston Dynamics、Unitree、智元、优必选等整机厂，目前普遍还会深度参与核心系统设计。

原因很简单，现在机器人架构还没有完全定型，也没有形成类似汽车产业那么成熟的Tier 1供应体系。

随着机器人架构逐渐稳定，结构件、电池、计算控制平台可能率先模块化；而执行器、力觉和触觉等直接决定机器人性能的核心环节，整机厂仍然会保持较强控制。

未来真正有竞争力的供应商，可能不只是“卖一个减速器”或者“卖一个电机”，而是逐渐升级成关节模组、灵巧手总成和完整执行系统供应商。

机器人零部件最终赚的是“规模制造的钱”

现阶段，人形机器人供应链主要还是三种生意：卖零部件、卖模组，以及和整机企业共同开发。

但长期看，这个行业不会一直停留在单个零件竞争。机器人真正量产以后，客户关心的不只是某个电机参数高一点、某个减速器精度高一点。

更重要的是，一个关节能不能连续运行几万小时，跌倒以后会不会损坏，以及几万台机器人生产出来以后，性能能不能保持一致。

所以机器人零部件最终竞争的是四件事：性能、可靠性、成本和规模交付。未来机器人产业真正需要的，不只是实验室里性能最好的零件，而是既能做得好，又能稳定做几十万、几百万套的零部件。

未来会从零部件走向系统能力

现在不同机器人的电机、减速器、丝杠和灵巧手方案差异还很大，随着出货量扩大，部分零部件会逐渐标准化，机器人产业也可能形成类似新能源汽车的整机厂—Tier1—Tier2供应体系。

这轮产业真正的变化，是一套新的高端机电供应链正在形成，这个阶段，人形机器人产业才算真正从“做机器人”，走向“制造机器人的工业”。

人形机器人产业链代表性企业

一体化执行器

海外：力士乐（德国，线性执行器龙头）、伊维莱（瑞典，线性执行器领先）

国内：拓普集团（宁波，线性执行器供应）、三花智控（绍兴，旋转执行器龙头）

谐波减速器

海外：哈默纳科（日本，全球谐波减速器龙头）、住友重机（日本，精密谐波减速器）

国内：绿的谐波（苏州，国产谐波减速器龙头）、来福谐波（宁波，谐波减速器量产）

RV 减速器

海外：纳博特斯克（日本，全球 RV 减速器龙头）、住友重机（日本，重载 RV 减速器）

国内：双环传动（台州，国产 RV 减速器龙头）、中大力德（宁波，RV 减速器配套）

行星滚柱丝杠

海外：力士乐（德国，行星丝杠全球龙头）、罗尔维斯（瑞士，反向丝杠技术领先）

国内：双林股份（宁波，反向丝杠技术突破）、拓普集团（宁波，丝杠自研量产）

六维力传感器

海外：ATI（美国，六维力传感器龙头）、雄克（德国，高动态力传感器）

国内：柯力传感（宁波，六维力量产配套）、坤维科技（广州，高性价比力传感）

3D 视觉传感器

海外：基恩士（日本，工业 3D 视觉龙头）、康耐视（美国，机器视觉龙头）

国内：奥比中光（深圳，3D 视觉感知龙头）、海康威视（杭州，工业视觉方案）

柔性触觉传感器

海外：Tekscan（美国，柔性触觉传感领先）、博世（德国，触觉传感技术）

国内：汉威科技（郑州，柔性触觉传感量产）、福莱新材（上海，触觉薄膜材料）

高精度编码器

海外：海德汉（德国，高精度编码器龙头）、多摩川（日本，伺服编码器主流）

国内：禹衡光学（长春，国产光学编码器）、奥普光电（长春，高精度编码器）

精密结构件

海外：赫氏（美国，碳纤维结构件）、帝人（日本，轻量化材料领先）

国内：长盈精密（深圳，机器人结构件配套）、科森科技（昆山，精密结构件）

人形机器人整机

海外：特斯拉（美国，Optimus 量产标杆）、波士顿动力（美国，动态运动控制领先）

国内：宇树科技（杭州，出货量全球领先）、智元机器人（上海，工业场景落地快）、优必选（深圳，人形机器人先行者）