A股“人形机器人第一股--宇树科技将于8月10日开启申购，发行价为150.8元/股，对应发行市值约为610亿元。宇树本次预计发行4044.6434万股，其中网上初始发行647.10万股，打新申购代码为“787836”，上市后交易代码为“688836”。宇树科技以219倍市盈率登陆科创板，但网上中签率预计仅0.02%-0.03%，不足此前长鑫科技0.47%中签率的十五分之一。这场悬殊的筹码分配背后，既有人形机器人赛道稀缺性的定价逻辑，也有散户与机构之间利益分配的结构性争议。同时，宇树也披露了战略配售的情况。DeepSeek获配93.34万股，锁定期36个月。社保基金、昆仑资本、南方电网、天翼资本等投资者均获得战略配售，限售期为12个月。从2016年8月26日宇树注册成立，到25年的上春晚扭秧歌，再到26年7月载人机甲登上《时代》周封面，最后或于2026年8月26日在上交所科创板上市。整整十年磨一剑。宇树从早期摸索到产品出圈，权威媒体认可，再到人形全球出货第一，25年营收破16亿，盈利约6亿，当之无愧的具身智能科创第一股！今天我们从另外的角度，再次梳理宇树科技。下文从：① 宇树王兴兴IPO路演--人形机器人尚待突破两方面瓶颈；② 产业链&价值占比；③ 相关标的；④ 总结&展望，等四个维度来解析。一、宇树王兴兴IPO路演--人形机器人尚待突破两方面瓶颈据上海证券报，宇树科技科创板IPO网上路演8月7日举行，董事长王兴兴表示宇树科技最近几年经营业绩稳步增长，2025年在扣非后净利润迅速增长的同时，实现了人形机器人出货量全球第一（超5500台）。
其中，公司四足机器人销量合计超 33,000 台，其中，23年3121台，24年7136台，25年大幅爆增至23037台，全球销售第一，市占率超60%，奠定了公司在全球四足机器人市场的优势地位。
同时，自 2023 年自研推出首款人形机器人 H1 及 2024 年推出中型人形机器人G1 以来，24年人形销售了537台，25年5511台，公司人形机器人产品销量实现了快速增长。
2025 年度，公司人形机器人出货量已超 5,500 台（纯人形，不含轮式双臂机器人），出货量全球第一，展现出公司凭借核心自研带动商业化先发，在通用机器人领域取得了领先的市场优势地位。
下表：宇树出货对比其他人机公司，来自宇树招股书
2、机器人行业唯一盈利约6亿企业，断层第一
人形机器人赛道整体，当前仍处在高投入、低盈利、普遍亏损的早期阶段。
曾经的人形第一股优必选（港股）2025年机器人营收约20亿，但全年整体净亏损达7.1亿元；而越疆25年营收4.9亿，亏损达1.2亿；另外乐聚、智元等国内主流人形机器人企业都在持续亏损，依靠融资续命。
而宇树依靠机器狗造血 全栈自研降本，24年整体扭亏，25年依靠人形机器人的爆发式放量，营收近17亿，扣非净利达5.9亿，率先跑通硬件盈利闭环。
总之，当人机机器人全赛道绝大多数企业面临亏损，持续烧钱迭代软件，硬件创新，其收入难以覆盖巨额研发、产线投入，仅宇树实现大规模化盈利（云深处也盈利了，但仅1512万）。
宇树是人机机器人赛道唯一实现大规模利润兑现的龙头，断层第一。
下表：宇树营收对比其他人机公司，来自宇树招股书
3、人形商业化仍处于探索阶段，规模化应用需突破两点
（1）陌生环境的通用泛化性
陌生环境的通用泛化能力，这是当前人形机器人行业最核心的技术卡点。
当前，机器人能力分化明显：机器人的运动控制能力（“身体”）已达到成人级水平，可完成后空翻、拳击、跑马拉松、微创精细操作等高难度精细动作。但具身认知与场景泛化能力（“大脑”）仅相当于 5-8 岁儿童，仅能在固定结构化场景完成预设任务，进入陌生、非结构化环境后，无法自主适配环境、理解通用指令并稳定执行任务。究其底层原因，全球具身大模型（大脑）尚未突破通用泛化临界点，物理世界的真实场景数据稀缺，而且采集成本高，算法无法支撑跨场景、新环境的迁徙能力，机器人没法自主判断、规划、和决策的自主动作生成。在2026年世界互联网大会数字丝路发展论坛，王兴兴曾提出 “双 80%” 判断标准 —— 当机器人能在 80% 的陌生环境中完成 80% 的通用指令任务时，才算迎来具身智能的 “ChatGPT 时刻”，具备大规模普及的技术基础。在“大脑”相关具身大模型技术研发进展方面，宇树目前在WMA模型与VLA模型两大技术路线上均有所布局与投入。继先后开源了两项自研具身大模型UnifoLM-WMA-0与UnifoLM-VLA-0，并取得业界领先的测试结果与行业认同之后，2026年初公司自研的工业级具身大模型UnifoLM-X1-0已在自有工厂中完成试点部署测试，可自主完成关节电机装配等任务，在全球具身大模型的部署验证方面取得了重大进展。
2026年5月公司发布WVLA2.0模型，该款模型是融合世界模型与视觉语言动作的具身大模型，核心优势是可长时序自主规划、支持多步物理预判、抗环境干扰和手眼操控精准。2026年7月公司发布具身大模型UnifoLM-OminiA-0.3，该款模型核心的优势为仅靠单模型就能统筹家居康养场景下的多类任务，支持全模态交互理解，全程自主运行，进一步丰富了公司产品的应用场景。
下图：2026年7月20日，宇树发布了UnifoLM-OminiA-0.3具身大模型
王兴兴深知，当前成绩只是起点，当下具身智能行业整体仍处在发展早期，类似于早年家用电脑的起步阶段，设备适配陌生环境的泛化能力仍需要全行业从业者携手共同提升。
（2）商业化瓶颈：高成本与供应链规模化不足
这是制约人形机器人从试点走向大规模落地的商业核心卡点：
整机成本高企：单台人形机器人包含上千个精密零部件，传感器、执行器、减速器等核心部件的研发与采购成本极高，导致整机价格偏高，下游应用的投入回报比不足，难以快速推广。供应链体系不成熟：全行业尚未形成标准化、规模化的供应链生态，零部件定制化程度高、产能有限，同时大规模量产的品控、生产管理难度大，直接制约产能爬坡与成本下探速度。市场接受度待培育：成本与技术成熟度的双重限制，使得当前人形机器人主要应用于科研教育、特定工业试点场景，更广泛的商用、民用需求仍在培育期。下图：宇树产品集中于科研教育与商业消费领域，占比高达 80%以上
总之，宇树科技将持续攻坚具身大模型、场景数据采集与分析、强化学习、具身本体模型、核心零部件自研与高性能执行机构等软、硬件关键技术，并将积极探索人形机器人、四足机器人、机甲等更多的产品形态和型号，推动机器人承接高强度、高风险体力劳动，释放人类的创造力，推进机器人技术造福社会。
宇树的产业链上游：核心零部件供应商，宇树核心部组件自研率超90%，但部分关键零部件仍依赖外部采购。
中游：宇树构建了“本体设计（一体化关节设计等） 小脑（运动控制） 大脑（具身大模型） 灵巧手（ Dex3/Dex5）"全栈技术自研体系。
下游：应用场景与客户，主要是科研教育、商业消费、电力巡检/消防等。
上游包括感知与交互系统、控制系统、运动执行系统与其他部分。
（1）感知与交互系统：包含光学/3D深度相机、激光雷达；压力/惯性/视觉等传感器零部件，交互需要有AI/存储等芯片，是人机和环境交互入口。（2）控制系统：包括伺服电机、驱动器、（RV、谐波、行星）减速器、编码器、整机大脑等核心零件（3）运动执行系统：机身材料/结构件、灵巧手、轴承、丝杠等，人人形机器人行走、负重、做动作的的执行载体，是成本最高项。（4）其他：锂电池、散热和热管理、通信模组、线束等其他组件等。宇树核心部组件自研率超90%，但部分关键零部件仍依赖外部采购。
中游主要负责四足机器人、人形机器人等产品的本体定义、设计、制造与交付。该环节是产业链的核心，也是推动高性能通用机器人产业化和商业化的关键。
当前，高性能通用机器人本体行业整体处于产业化发展初期，大规模商业化落地的具体路径上仍处于探索阶段。
宇树构建了“本体设计（一体化关节设计等） 小脑（运动控制） 大脑（具身大模型） 灵巧手（ Dex3的三抓/Dex5的五爪）"，全栈技术自研体系。（1）硬件层面：一体化关节集成、高紧凑度机身集成、抗摔防护；高性能电机、减速器、灵巧手、4D激光雷达均实现自主可控。
（2）模型算法层面：全栈研发具身智能、强化学习、运动控制；宇树已开源通用WMA模型"UnifoLM-WMA-0"和通用VLA模型"UnifoLM-VLA-0"。下游应用中，宇树的人形机器人比例占51.07%；四足机器狗比例占41.05%，机器人组件占6.10%。
从应用场景看，人形机器人主要面向行业级应用与消费级应用两个方向。
（1）行业垂直应用上，目前，四足机器人已在电力巡检、消防救援、无人配送等领域实现初步应用，行业内企业正进一步探索四足及人形机器人在汽车制造、石油化工、3C 制造等工业场景的落地路径。
① 宇树电力巡检/消防的代表客户有：国家电网、南方电网、中国铁塔等四足机器人智能巡检主力场景；② 工业制造客户：宝武集团、中石油、中石化等，逐步从巡检向制造拓展。③ 科研教育：浙大、北大、中大等全球顶尖院校广泛采购。
（2）消费级应用层面，人形机器人有望承担公共服务、家政服务、养老服务等岗位，并在儿童教育、科普活动、商业演出、文化展示等细分领域形成规模化市场需求。
执行器系统（减速器 丝杠 电机）合计占整机BOM的60%左右，是价值密度最高的环节。
以宇树G1为例，整机物料成本约4.16万元，其中核心关节模组成本就达2.75万元，占比66%。这也是宇树能做到60%毛利率的关键——它自研了90%以上的核心零部件，本质上赚的是上游供应链的钱，而非整机组装利润。
（1）执行器/丝杠（25%）：行星滚柱丝杠是线性关节的传动核心，全球能量产的不到6家，制造壁垒最高。
（2）减速器（18%）：谐波/RV减速器，微米级精密加工，技术壁垒极高，国产化率快速提升中。
（3）电机（17%）：无框力矩电机 空心杯电机，一只灵巧手就需要约20个空心杯电机。
（4）传感器（16%）：六维力传感器、3D视觉、触觉传感器，从"选配"转向"标配"。
（5）灵巧手（13%）：整机中最接近"人"的部分，单只成本可达整机BOM的20%。
（6）控制器及结构件（11%）：运动控制板、AI计算模组、轻量化铝合金关节。① 绿的谐波：谐波减速器国内市占率超60%，全球超35%，单价已降至日本哈默纳科一半。② 双环传动：RV减速器核心供应商，通过拓普/三花间接进入Optimus供应链。③ 中大力德：国内行星减速器市场份额第一的企业；宇树第一大减速器供应商。④ 秦川机床：是国内少数实现RV减速器规模化量产的企业，打破了日本纳博特斯克的长期垄断，同时布局行星滚柱丝杠等核心传动部件。① 卧龙电驱：无框力矩电机、关节模组等核心零部件的头部供应商，与智元机器人、宇树科技等头部机器人企业深度绑定。② 鸣志电器：控制电机与微特电机领域的龙头，同时也是人形机器人关节电机（空心杯电机）的龙头。空心杯电机是灵巧手驱动核心。③ 汇川技术：国内无框力矩伺服电机和伺服系统的绝对龙头，国内伺服市占率超30%，稳居第一。④ 拓邦股份：空心杯电机龙头，用于灵巧手（单台约12个）。灵巧手执行器已完成客户验证，向Optimus完成多轮送样，处于小批量试产关键阶段。
⑤ 步科股份：是国内无框力矩电机的国产龙头，也是人形机器人核心关节部件的头部供应商，国产市占率近50%并批量供货给国内头部人形机器人企业（如优必选、宇树科技、智元机器人等）。
① 五洲新春：国内精密轴承及汽车零部件领域的传统龙头，同时也是人形机器人核心零部件（行星滚柱丝杠）的新兴龙头。② 双林股份：国内首家实现微型行星滚柱丝杠大规模量产的企业，自研磨床实现“设备 丝杠”垂直整合，C3级产品定价低至499元。③ 贝斯特：高精度丝杠专家，成功研制出C0级（行业最高精度）行星滚柱丝杠样品，精度达1.5微米。① 柯力传感：人形机器人“感知神经”供应商。是国内六维力传感器（六维力矩传感器）的绝对龙头，该部件是机器人手腕、脚踝、指关节实现精准力控感知的刚需硬件，单台人形机器人通常需要多套。② 奥比中光：人形机器人产业链上游3D视觉感知（“机器人眼睛”）的绝对龙头。国内唯一、全球少数实现“芯片 算法 光机 整机”全栈自研的3D视觉企业。③ 汉威科技：人形机器人“电子皮肤”（柔性触觉传感器）的细分领域龙头，实现了压阻、压电、电容三大技术路线的全覆盖，其纳米银线电子皮肤厚度可做到0.3mm以内，响应速度小于1ms，技术处于国内领先水平。④ 凌云光 国内机器视觉龙头，与宇树联合开发“具身智能解决方案”，提供亚毫米级动捕系统，辅助机器人运动训练。① 兆威机电：是人形机器人灵巧手 微型传动系统的核心龙头，其灵巧手（如B20、DM17、LM06）最高20个主动自由度。② 雷赛智能：消费/商用普及型灵巧手核心供应商。自研高自由度灵巧手（如DH2015），实现整机与微型伺服驱动模组全链条自制，客户覆盖傅利叶、节卡机器人等，成本优势突出。③ 江苏雷利：工业级与人形机器人灵巧手双方案龙头。同时量产连杆式与绳驱式灵巧手，微型空心杯电机技术领先，客户覆盖埃夫特、宇树科技等。⑤ 征和工业：形机器人核心零部件（灵巧手）及机器人微型链传动的细分领域龙头。④ 灵心巧手：高自由度灵巧手（20自由度以上）细分市场市占率第一，资本热度最高的独角兽企业。⑤ 因时机器人（未上市）：国内最早实现仿人五指灵巧手规模化量产的企业，国内首家实现万级灵巧手出货的企业，市场占有率遥遥领先。① 拓普集团：人形机器人“执行器”龙头，执行器是人形机器人的“肌肉”（动力核心），占整机成本超35%，主打线性执行器（腿部/腰部关节）和旋转执行器（髋/肩/腰关节）全矩阵。绑定特斯拉Optimus。
② 三花智控：人形机器人“关节”龙头，其核心产品为旋转执行器和线性（直线）执行器，集成了电机、减速器、丝杠、传感器等，相当于人形机器人的“肌肉 关节”。① 长盛轴承：宇树科技关节自润滑轴承独家/主力供应商（关节模组渗透率超80%），直接受益于宇树机器人关节放量。② 国机精工：国内精密轴承领域的龙头企业，尤其在机器人关节轴承和RV减速器轴承方面具备显著优势，正逐步成为人形机器人核心零部件的重要供应商。
② 越疆：协作机器人”起家、并积极布局“人形机器人”的智能机器人研发制造企业。③ 埃斯顿：国产工业机器人绝对龙头，同时也是人形机器人核心标的。① 金发科技 ：宇树科技轻量化材料（PEEK、碳纤维）核心供应商，通过金石成长基金间接持股宇树科技。② 巨星科技：通过海外子公司直接持有宇树科技约0.5%股权，为A股中关联最直接的纯股权受益标的。③ 首开股份：通过首开盈信、金石成长基金间接持股宇树科技。④ 中科创达：通过深圳安创科技基金间接持股宇树科技，提供机器人操作系统与AI算法定制服务。⑤ 盛通股份：与宇树科技在四足机器人教育方向开展合作，提供教育场景资源。2016 年杭州一隅，王兴兴携自研 XDog 四足样机创立宇树，以电机直驱路线打破液压方案的行业惯性，开启中国足式机器人的突围之路。十年磨一剑，从四足机器人全球市占率超六成的领跑，到 2025 年蛇年春晚《秧 Bot》惊艳亮相、R1 人形机器人入选《时代》年度最佳发明，再到 2026 年登陆科创板，宇树步步为营，撰写者中国具身智能的传奇。这段传奇故事，可以概括为四个阶段 ：
第一阶段（2016-2020）：技术验证期。 王兴兴带着研究生期间设计的XDog原型机和200万天使投资，在杭州一间小办公室创立宇树。2017年推出首款消费级四足机器人Laikago，选择电机直驱而非液压方案——这个"另类"选择后来被证明是降低成本、走向商业化的关键。
第二阶段（2021-2023）：破圈成名期。 2021年春晚，24台A1以"牛犇犇"形象登台，全球首次四足机器人集群舞蹈表演，宇树一夜破圈。2022年冬奥会109只"福虎"队列、2023年美国超级碗表演、杭州亚运会机器狗运输铁饼——宇树几乎承包了中国机器人行业所有高光时刻。2023年8月发布首款通用人形机器人H1，是国内第一台能跑的全尺寸人形机器人。
第三阶段（2024-2025）：规模化量产期。 2024年5月G1以9.9万元起售，彻底打破"人形机器人=实验室昂贵玩具"的认知。2025年春晚16台H1身着花袄跳大秧歌《秧BOT》全网刷屏。同年人形机器人出货超5500台，全球第一。
第四阶段（2026）：资本化阶段。 2026年王兴兴携载人机甲GD01登上《时代》封面，标题"机器人时代来临"——距上次中国企业家登此封面已8年。同年7月宇树发布了UnifoLM-OminiA-0.3具身大模型。 单模型就可以自主执行家居康养多任务。
8月7日科创板IPO网上路演，发行价150.80元/股，募资净额59.17亿元。社保基金位列战略配售首位，并且DeepSeek获配93.34万股，体现AI大模型与具身智能的深度绑定。
宇树用十年走完了"技术积累→产品落地→市场引领→资本化"的完整路径。
然而，王兴兴在路演中说，当下具身智能行业仍处发展早期，"类似早年家用电脑起步阶段"。募投项目近一半资金（20.22亿）投向智能机器人模型研发---补齐"大脑"短板是下一步公司的战略。
行至半山，更知路远。
决定人形机器人能否从"舞台表演"真正走向"产线"和"千家万户"是泛化通用性、零部件量产降本、整机长期可靠运行的三重突破。
宇树已经拿到了入场券，而真正的考验才刚刚开始。
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