未来五年，具身智能产业预计保持38%以上的复合增速，到2030年，全球具身智能生态链直接与间接产值有望达到1.25万亿元量级。当大模型逐渐解决机器人的感知、理解和任务规划问题，硬件能否准确完成动作，开始成为产业落地的关键变量。
灵巧手正处在这一变化的中心。
作为机器人与物理世界交互的核心部件，灵巧手占整台人形机器人本体成本的21%—23%。预计到2030年，全球灵巧手市场规模将达到30.36亿美元，出货量达到141.21万只，2024年至2030年的复合增速为14.5%。
市场增长背后，技术矛盾也在集中暴露。
当前主流灵巧手主要由空心杯电机提供动力，再通过减速器、丝杠、腱绳或连杆完成减速、运动转换和动力传递。这套体系已经形成成熟的供应链，却始终因其底层物理特性无法在体积、力量和速度之间寻找到平衡。输出能力提高，电机和传动部件往往随之增大；自由度增加，结构、成本和控制复杂度也会继续上升。
高性能、低成本和高可靠性，同样很难在现有架构中同时拉满。电机及精密传动部件还会增加末端负载。部分灵巧手整手重量超过1千克，抓取物体后需要持续通电保位，随之带来堵转发热和能耗问题。电机、减速器与人体肌腱—骨骼结构之间的差异，也会增加人体动作数据映射到机器人关节时的转换环节。
具身智能需要更轻、更精密、更接近生物运动机理的执行端。苏州智行腱机器人科技有限公司选择从底层创新入手，给出的解法是全新仿生人工肌腱。
01.
不是小电机系统，也不是你见过的人工肌肉
要更理解这款人工肌腱，首先需要划清两条技术边界。
第一条边界，不是传统应用在灵巧手等执行末端的小电机驱动。
智行腱的人工肌腱采用非电磁驱动，内部不设置传统电机所需的定子、转子、线圈和磁性元件。它是直接采用复合材料构成的驱动系统，在电信号作用下产生形变，再通过仿生构型设计形成直线伸缩运动。
特别强调的是，这并非传统的“腱绳”传动方案，没有电机带动绳索的复杂传动链，而是驱动单元本身直接输出直线运动的“直驱”模式。复刻人体肌腱连接肌肉与骨骼的生物力学结构，实现自然的力传导，完美解决“刚度鸿沟”，实现柔性驱动单元到刚性骨架的平稳力学过渡。
相比传统方案，这一模式从根源上省去了将旋转运动转换为直线运动所需的多级传动环节，为人工肌腱嵌入手指关节等紧凑空间提供了新的结构基础。
第二条边界，不是传统人工肌肉。
人工肌肉通常利用柔性材料或软体结构的伸缩、弯曲、膨胀产生动作，但材料能够形变，距离成为机器人可以稳定使用的驱动部件，中间还隔着运动方向、重复精度、输出稳定性、结构封装和控制等工程环节。
智行腱进一步通过仿生构型设计和结构集成，并配合专用驱动芯片、驱动电路、传感器和闭环控制系统，将其转化为参数可定义、运动可控制、模块可组合的人工肌腱模块。其中，单向运动肌腱长度仅17.5mm，双向运动肌腱长度为30mm，实现了最小最轻最优性能模块。
02.
更轻、更准、更强，还能断电保位
一条新的驱动路线能否进入具身智能，最终还要看工程指标。
轻，是人工肌腱最容易被感知的变化。
单个人工肌腱重量低于5克，应用到灵巧手后，整手重量控制在400克以内。相比系统重量超过1千克的传统空心杯电机方案，重量降幅超过60%。更低的末端重量可以减轻机器人手臂和关节负担，也为触觉、力觉等传感器预留更多安装空间。
输出力度与精度构成了另一组关键指标。
单个人工肌腱模块最大输出力可达50N，有效驱动行程达到10毫米以上，并支持微米级位移控制。模块还可以通过串并联组合扩展能力，并联增加输出力，串联增加行程和速度。
这种组合方式意味着，同一套底层模块可以根据产品需求重新配置，而不必为每种手型和负载重新设计一整套驱动结构。
自锁则是另一项关键能力，解决了保位能耗问题。
人工肌腱模块停止运动后可以自动锁定当前位置，无需持续供能维持姿态，同时具备断电记忆能力。对于需要长时间抓持物体的灵巧手，自锁可以减少传统电机堵转带来的发热和能耗。
力闭环让输出进一步可控。模块可以保持恒定力度，并根据反馈调节输出，在轻柔接触和较大负载之间完成切换，避免人工肌腱只具备位移输出、却缺少力量控制。
此外，人工肌腱采用面向高频往复运动的结构与材料设计，重点提升耐磨性、使用寿命和长期运行稳定性，为后续批量应用降低维护成本。
轻量化、微米级控制、50N单体输出、串并联组合、力闭环和断电保位，共同构成人工肌腱的工程优势。它完美平衡了机器人执行端长期面对的体积、力量、速度、精度、可靠性与能耗问题。
03.
从复合材料系统到工程量产，顶尖跨学科全栈配置
人工肌腱横跨材料、芯片、电路控制和机器人系统，单点突破很难形成完整产品。智行腱的团队基础，恰好覆盖了这条链路。
创始团队均为科班出身，CEO李威博士是苏州大学智能机器人专业博士，曾任保隆科技（603197）的CTO/VP，成功从零构建其汽车电子业务单元，主导TPMS、ADAS、多种传感器等产品的研发与产业化，带领TPMS业务跻身全球市场份额前三，相关产品累计实现产业化产值超30亿元，在传感器研发设计、构型创新、驱动创新等方向具备深厚积累，累计主导及参与申请国内外专利90余项，已获授权国内专利40项、国际专利6项，技术覆盖中、美、欧、日韩等多个地区。
材料端由CTO陈立国教授牵头，陈教授作为江苏省具身智能机器人技术重点实验室——具身零部件方向带头人，聚焦智能仿生驱动、一体化关节、智能传感器、灵巧手等核心方向，其研究成果能为具身智能提供精确的物理执行与感知基础。他带领相关技术专家与苏州昆博研究院团队负责人工肌腱核心材料配方和制备工艺，持续推进人工肌腱方案和模块迭代；
具身端由多位年轻的90后博士/硕士带头，聚焦于基于人工肌腱的肌肉记忆模型的开发；驱动端则由童乔凌教授和张侨副教授分别负责专用驱动芯片与驱动电路的设计和研发，解决效率、稳定性和可靠性问题。
这套配置让材料、模块、芯片、电路和机器人系统可以围绕同一套人工肌腱持续迭代，将材料形变逐步转化为可控制、可制造、能够进入机器人产品的驱动能力。
智行腱的另一层基础来自产业化和连续创业经验。CEO李威拥有20多年汽车电子与智能芯片研发及产业化经历；COO周宏曾是小鹏汽车和楚航科技早期核心团队成员，拥有20年汽车整车及零部件研发、量产和企业运营经验，目前负责市场销售、供应链、生产与整体运营。
人工肌腱所需要的材料、构型、驱动、控制、机器人系统和量产能力必须长期协同，智行腱目前搭建的，正是一套覆盖技术研发到产业落地的复合能力。
04.
软硬件产品协同，承接人工肌腱驱动
底层驱动最终要由产品承接。智行腱目前围绕人工肌腱布局了灵巧手、同构数据手套和灵动双目，打造了行业唯一肌腱级全链路产品。
人工肌腱灵巧手是最直接的产品出口。轻量化和小型化的肌腱模块可以分布在手指关节中，同时为触觉、力觉等传感器释放更多内部空间。
同构数据手套则负责采集人体手部动作。它与灵巧手在结构和运动变量上形成对应，减少人体动作经过视觉识别、关节换算和二次映射带来的误差。
灵动双目进一步补充视觉运动和手眼协同数据。三类产品组合起来，形成“人工肌腱—灵巧手—数据采集”的产品链路。
这也是智行腱与单一灵巧手公司的区别。它希望从底层人工肌腱出发，向上连接执行硬件与具身数据，形成肌腱级全链路产品和数采同构平台。
按照公司规划，智行腱将在2026年推进相关产品的技术定型与原型验证，公司将在同年8月WRC展会上亮相首款肌腱级灵巧手、数采手套及灵动双目产品，2027年进入小批量生产和客户落地阶段，2028年进一步扩大生产规模和市场覆盖。
05.
未来与结语
全面替代传统电机，是一个足够激进的目标。
电机仍拥有成熟的供应链和长期验证，人工肌腱能否形成新的产业路线，还要接受产品定型、规模制造和真实场景的检验。但在灵巧手类似对体积、重量、精度和数据高度敏感的部位，智行腱已经给出了一套足够清晰的不同解法。
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