出品 | 张通社

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十二年前，伯恩特·博尔尼奇在挪威创立了1X的前身Halodi Robotics。这家企业深耕肌腱绳驱技术，秉持“安全、有能力、负担得起”的设计理念，数十年间累计融资近10亿元，估值超过100亿美金。

大洋彼岸的中国，同样有一支团队坚守肌腱绳驱路线十余载。他们研发的机器人曾一举刷新吉尼斯世界纪录，让康奈尔大学承认“被中国超越”。

一鸣惊人之后，团队选择了长久沉寂。

他们隐于行业喧嚣之中，不追逐虚名，也不盲从主流技术浪潮。直到2026年，李清都带领上海卓益得机器人有限公司（简称“卓益得”，DroidUp）正式入驻张江机器人谷，顺利完成多轮融资。蛰伏已久的团队终于走到台前，推出全球首款完全仿生机器人Moya，强势登场。

近期，张通社再次独家对话卓益得机器人创始人李清都。他们在做什么？他们为什么成功？他们将创造什么样的未来？

李清都的童年，和其他孩子一样，又不太一样。

八十年代，《铁臂阿童木》《哆啦A梦》等动画片盛行。一个个聪明勇敢、无所不能的机器人，帮助人类解决危机、穿越时空、实现愿望。小孩们看到的是好玩、有趣。李清都在好玩之外，还看到了一个“能帮人解决所有麻烦的伙伴”。

自那时起，他心里埋下两个理想。一个是核聚变，解决能源问题，最终让所有人躺平。另一个是人形机器人，一步到位帮助所有人“躺平”。

总而言之，Let’s 躺平。

李清都笑着说，“我认为科技发展到最后，肯定是帮助人们生活。”在他的畅想里，未来当人们老去，不用担心没人照顾，只需要每个月从退休金中花一点钱，购买机器人服务，就会有一个不会伤害你、永远记住你的伙伴，为人们处理一切琐事。

怀揣“助力人类躺平”的远大理想，李清都高考填报了核物理专业，却以一分之差，阴差阳错远离了第一个梦想，走向了机器人研发的第二条路。

大二时，他被数学家导师相中，招进了实验室。在数学方面，李清都底子扎实，高考时数学考了149分，几近满分。在导师的锻炼和实验室的实践中，他在本科毕业前发表三篇SCI论文，顺利读研读博。本科通信，研究生微电子，博士读了控制又转到电力系统，博士后研究力学。李清都几乎学习了机器人研发的所有相关专业。

此时，他的人生还是偏向学术路线，但命运的转折点很快到来。

2011年，康奈尔大学开创了四足机器人行走的吉尼斯记录。消息传出后，一时间讥讽中国科学家连仿造都做不成的言论甚嚣尘上。彼时，李清都正在美国康奈尔大学做博士后。面对这些刺耳的评论，李清都直言，“我觉得没那么难。”采访中，他再次笑盈盈地轻声重复了这句话。

2014年，他带着团队启动“行者一号”四足步行机器人的硬件研制。一年后，“行者一号”在重庆体育馆走了134.03公里，翻倍打破吉尼斯纪录。

李清都带领团队打破世界纪录

一时间，赞誉与投资机构蜂拥而至。

然而，就在外界期待他乘胜追击时，李清都却似乎从公众视野中消失了。

那几年，江湖里新秀辈出。伺服电机路线成了主流，供应链日渐成熟，技术路径清晰。行业关注度集中在新一代机器人公司身上。此时的李清都，正带着他的执念隐在水下。

孔子言，龙德而隐者也。不易乎世，不成乎名，遯世无闷，不见是而无闷。乐则行之，忧则违之，确乎其不可拔，潜龙也。

不易乎世，是不被世界改变。李清都深知，如果要走进家庭，机器人必须像人一样轻盈、柔顺、本质安全。于是，他选择了肌腱绳驱这条更难走的路。他们采用全栈肌腱绳驱，将电机集中在髋部，通过高强度的腱绳像人类肌肉一样拉动四肢。这不仅要求极高的机械设计能力，更对控制算法提出了近乎苛刻的要求。

卓益得机器人身体灵活活动

李清都语气确定，“我要做的，一直都是能与人和谐共处、具备类人灵魂的伙伴。”

不成乎名，是不为虚名所累。热度褪去的十年里，外界鲜少听到李清都团队的声音，可他们的研发工作从未停歇。为了攻克行业痛点，团队打造出“小贝”系列机器人。这个名字，取自平衡性、高效性、智能性、安全性、经济性五个核心目标的英文首字母组合 BESSE。

整整十年，团队围绕这五大方向持续打磨，从初代机型开始一步步迭代。

2017年，小贝1.0问世。它只有两条腿，但可以折叠起来塞进行李箱。那几年，他中德来回飞，一边在德国汉堡大学做研究，一边随身带着这组机械腿辗转。每次过安检，行李箱打开，两条机械腿躺在衣服中间，这让空乘人员们倍感新奇。

2019年，小贝2.0有了上半身，能实现静态站立。同年，这台机器人被摆进张江的一个展馆。

2021年，小贝3.0标志着肌腱绳驱路线终于成熟。疫情居家的日子里，李清都常常带着孩子在小区测试机器人的极限，反复调试平衡算法，最终实现“外力踹击不倒、摔倒可自主站起”的稳定表现。邻居们驻足围观，啧啧称奇。

2023年，小贝4.0补齐最后短板，钢丝绳疲劳损耗、动态运动控制、自然步态等一系列难题全部被攻克，机器人的行走姿态无限贴近真人模样。

十年间，团队完成上百次机型迭代。多电机耦合、非线性动力学、实时力控等技术难点，都是行业内鲜有涉足的工程领域，而肌腱绳驱方案带来的本质安全特性，却是传统路线无法比拟的优势。“机身做轻，就从根源上规避了伤人的可能，哪怕出现突发动作，也不会威胁到旁人。”

倏忽之间，李清都在这条路上走了二十年。很长一段时间，外界看到的只是沉默，而水面之下，他们在做骨架、皮肤、手、眼睛、表情和情绪。

而沉默，不代表没有声响。这些年里，荣誉和资本一直在敲响卓益得的大门。2023年，卓益得荣膺WAIC SAIL最高人工智能奖。2024年入选WAC“十八金刚”人形机器人阵列。2025年，他们在全球首个人形机器人半马中拿下季军，且是真正意义上完整跑下来、中途不换电池的唯一一家。2026年，卓益得又拿下了GSMA全球移动通信大奖（GLOMO）。同年，公司完成新一轮融资，上海本地头部产业资本持续加注。

“北京半马那次特别好玩，我们派出博士生带着机器人跑全场，其实我们的机器人可以持续跑，但年轻人平时缺乏锻炼，根本跑不了那么长久。”而这次赛场狂奔，也成了团队重回大众视野的标志性时刻。

十余年后，卓益得正式向世界打开了大门。

机器人应该是人类的工具，还是伙伴？

李清都用小时候看的影视剧做出了回答，“我们小时候看哆啦A梦，不会认为这只是一个冷冰冰的机器。他是人类值得信赖的伙伴。”

带着这样的理念，卓益得迎来了它的里程碑时刻。2026年，卓益得入驻张江机器人谷，同时正式发布全球首款完全仿生机器人Moya。

发布之后，这个名字很快在社交平台刷屏了。屏幕上的Moya有接近真人的皮肤质感，体温是温的，脸上能出现细微的表情变化。在卓益得的展馆里Moya静静伫立，只见她神态平和，面带浅笑，摸起来皮肤细腻温润，站在原地时，与真人别无二致。

全球首款完全仿生机器人Moya

李清都说，身体层像人是很重要一点。Moya整机约30公斤，拥有100 全身自由度，续航时间在8到10小时之间。它的身体外层使用3D打印晶格网状软材料包裹，骨架则用高分子PEEK材料替代传统钢结构。皮肤是32-36℃恒温硅胶，触感尽量接近人体。而这些归根到底是为了让人不害怕。

身体之外是情感层。Moya的面部可以模拟40块面部肌肉，呈现60 种自然微表情。眼球能够三维转动，可以扫视、跟踪，也能在运动中保持画面稳定。李清都不太愿意把它描述成“识别表情”。他更愿意说，那是一套接近类杏仁核的情绪理解机制。“机器人要有灵魂，Moya不只是等人下命令，也会主动发起互动。”

再往下是交互层。柔性仿生手里藏着12组微型电机和触觉传感器，实现准工业级交互精度。双目视觉系统配合眼球运动，可以完成测距与避障。其自研的DroidSoul引擎把视觉、语音、触觉和姿态融合在一起，让机器人的反应不只停留在听懂，而尽量接近回应。

李清都说，一台真正能和人共处的机器人，身体、情感和交互缺一不可。少了任何一层，都只是会动的机器。

为了做好交互，去年他们将机器人送进了上海戏剧学院读博。

那台机器人叫“学霸01”，是全国首个人工智能机器人博士。在上戏，学霸01学习梅兰芳53式手型，也学习老艺术家的表情节奏和即兴表演里的情绪递进。这些东西很难被简单拆成一条条数据。一个眼神什么时候停住，一只手什么时候收回来，一句话什么时候应该慢半拍，都是人与人相处中细小却重要的部分。“人生如戏，全靠演技。机器人要和人生活在一起，它得学会怎么扮演好一个角色。销售员、护工、朋友，都不是同一种说话方式。”

学霸01

谈及未来，李清都提起了人工智能领域的图灵测试。“我觉得机器人也应该有一个测试。总有一天，它坐在你面前，你无法分清它究竟是人还是机器。”

他觉得，这件事五年内会发生。

完全仿生机器人究竟卖给谁，是卓益得必须回答的问题。

过去很多年，机器人行业更熟悉的叙事是工厂、产线、替代劳动力。机器人的价值常常被放在效率、成本和稳定性里衡量。但卓益得想做的，不是一条机械臂，也不是一个单纯执行任务的工具。

李清都将目光投向了体量庞大的服务业。

在发达国家GDP里，服务业占比超过80%。高端接待、康养陪护、教育成长、IP娱乐，这些场景都绕不开人与人的交流。一个机器人如果要进入这些地方，光会回答问题还不够。它要让人愿意和它待在一起，愿意相信它，甚至愿意让它长时间出现在自己的生活里。

当前，中国技术与市场的双重成熟，也让完全仿生机器人迎来了发展的契机。

Moya在多元场景提供服务

不过，市场的大门虽然敞开，卓益得的商业化步伐却显得十分审慎。他们没有急着把Moya推向家庭，而是先做B端客户，进行持续验证。有的客户需要一台展现国泰民安的接待机器人，有的则需要展厅问询导览，车企需要形象更好的导购，医疗与养老相关机构在探索康养陪护，还有客户买去做午夜档直播带货。

这些场景彼此不同，却都有一个共同点。机器正与人，面对面。

李清都透露，今年公司订单量正稳步提升。但在他看来，硬件只是一次性入口，未来真正的商业空间在于服务订阅费。用户不会为一个铁疙瘩持续掏钱，但会为记得自己、懂自己、还能帮忙干活的伙伴每月付一笔费用。如果进展顺利，不久他们将达到港股IPO门槛。

“我家里有两个孩子。二宝2017年出生，那年全国出生人口1700多万。去年，只有700多万。到时候谁来养老？我们老了之后，能不能体面、有尊严地离开这个世界？”

Moya是他的答案之一。

他想象过一种生活。一个人退休以后，花一点养老金，请来一个不会伤害你、记得你、能陪你说话、还能替你操心的硅基伙伴。它不一定替代子女，也不一定替代护工。它只是长久地待在那里，在人最需要陪伴的时候，给出回应。

采访的最后，我们问他，那到底什么时候才算做成了？李清都说，如果它能让你实现“躺平”，那就成了。

十余年孤身入水。如今，这条潜龙终于跃出水面。