一、智能驾驶赛道弹性测算：2029年L2及以上级别智能驾驶硬件市场规模达4608亿元

据我们测算，2029年L2及以上级别智能驾驶硬件市场规模达4608亿元，较2026年增长1518亿元。各细分赛道中，预测至2029年增量前五的赛道分别为芯片、摄像头、制动系统、悬架系统与激光雷达，增量分别为357、310、275、190、177亿元，对应CAGR分别为23%、15%、15%、8%、17%。

二、智能驾驶行业供应链：

上游为感知、决策、执行层硬件供应商，中游为智驾系统供应商，下游包括整车与智驾服务。

三、感知层：技术升级与需求构成增长驱力

1、摄像头：2026年577亿元，预计未来3年增量空间310亿元，CAGR15%。

摄像头是智驾最基础且不可替代的感知硬件，近年实现量价齐升，且自主市占率持续提高。

1）智驾必要性高：能识别语义、颜色信息，舱内舱外均覆盖，无法取代。

2）用量增加：L2  单车使用量约12个，较L2增加7个。

3）均价上升：高像素推动上升。2025年摄像头整体ASP约266元/颗，3年上升43元/颗。

4）竞争格局：自主快速提高。前视摄像头CR5为46%，博世、电装市占率快速下降，舜宇智领、比亚迪、保隆等市占率逐渐提高。

2、毫米波雷达：2026年84亿元，预计未来3年增量空间18亿元，CAGR7%。

在复杂环境下稳定性更强，是摄像头的重要补盲传感器。高性价比的4D毫米波雷达内部结构占比持续提高，自主厂商有望借其弯道超车。

1）基础智驾必要性高：毫米波波长较长，穿透能力强、受恶劣天气影响低、测速快。4D毫米波已能达到部分64线激光雷达水平，且性价比较高，目前结构占比37%，预计将持续提高。

2）用量增加：L2  使用毫米波约5个，较L2增加3个。

3）均价下降：毫米波均价从2022年的249元/颗下探至2025年的111元/颗，降幅较大。

4）竞争格局：4D毫米波大陆、博世、电装市占率为71%，目前4D毫米波CR3均为国产、高达95%，自主品牌有望凭借4D毫米波实现弯道超车。

3、激光雷达：2026年296亿元，预计未来3年增量空间177亿元，CAGR17%。

直接提供高精度三维空间信息，在高阶智驾必要性高。性能提升与快速放量带动单价快速下探，已全面实现国产替代。

1）高阶智驾必要性高：激光雷达能直接提供高精度三维空间信息，在测距精度、小目标识别、异形障碍物识别、弱光/逆光等场景下具备优势。L3/L4、Robotaxi等高阶智驾需要安全冗余，叠加端到端算法缓解传统多传感器融合的信息损失问题，激光雷达与摄像头的融合价值有望进一步提升。

2）用量：高阶智驾使用量高，全价格带渗透率快速提升。据我们统计，L2 使用0.3个，L2  使用1.5个，L3使用3.7个；由于性能提升叠加智驾普及，乘用车激光雷达渗透率从2021年的0.04%提升至2025年的13.68%。

3）均价快速下降：大幅放量、性能提升带动均价快速下降。激光雷达向数字式架构升级，通过CMOS、SPAD、TDC等半导体工艺提升集成度，减少复杂机械结构，尺寸、功耗和成本显著下降，产品已从64、128线快速提升至1440、2160线，点云密度和小目标识别能力大幅增强；激光雷达从高端车型向10-15万元级别车型渗透。以禾赛科技为例，产品ASP从2022年约1.4万元/颗下降至2025年约1800元/颗，年均降幅约50%。

4）竞争格局：自主CR3达92%。国内激光雷达市场快速洗牌，国产渗透率已提升至90%以上，2025年华为、禾赛科技、速腾聚创合计市占率约92%，其中华为市占率从2022年的1.1%提升至2025年的38.7%。

四、决策层：芯片

2026年425亿元，预计未来3年增量空间357亿元，CAGR23%。智驾算力需求持续提升，单TOPS算力价格逐渐下降，目前英伟达市占率超50%，国产渗透率空间大。

1、算力要求提升：高阶智驾算力要求愈发提高。如小鹏GX最高搭载3000TOPS算力，L9Livis搭载2560TOPS算力。算力升级成为智驾芯片价值量提升的核心驱动力。

2、用量快速增长：SOC芯片出货量快速提高。传统MCU芯片算力有限、图形处理能力弱，难以满足智驾系统对多传感器异构数据处理的需求；SOC芯片集成CPU、GPU、FPGA、ASIC等多类处理单元，算力更强、集成度更高、数据传输效率更优，更适配智驾升级带来的数据吞吐量提升。2025年国内智驾SOC芯片装机量达862万颗，同比增长60.22%。

3、均价持续下降：据我们测算，L2  的单TOPS算力价格从2024年的9元下降至2026年的7.5元；SOC芯片均价从2023年的4351元/颗下降至2025年的3365元/颗，降幅约23%。

4、竞争格局：高阶智驾中，海外巨头仍占主导。2025年英伟达Orin系列市占率高达52%、持续领跑，华为占比约10%，蔚来、小鹏等车企纷纷开始自研芯片。

五、执行层：底盘线控化进程加速

1、制动：2026年530亿元，预计未来3年增量空间275亿元，CAGR15%。

高阶智驾对响应要求高，新能源车制动自EHB向EMB升级，目前EMB渗透率极低。

1）高阶智驾必要性强：EMB彻底取消传统液压管路和制动液，响应更快、重量更轻，2026年1月1日实施的国标GB21670-2025已对EMB提出标准化要求，2026年有望成为EMB量产元年。

2）用量：EHB在新能源车内部渗透率已达51%，而EMB渗透率极低。新能源车缺少发动机真空源，推动制动系统由传统液压制动向EHB升级，带动EHB渗透率从2018年的3.3%提升至2024年的50.8%；EMB能通过电信号控制电机直驱卡钳，渗透率极低、空间较大。

3）单价：EHB受益于One-Box升级，均价有所上升，EMB单价进一步提升至约3500元/车。根据INDEXBOX，预计2026年60%的纯电车将使用EHB的One-Box方案，均价为1800-2500元/车，2025年亚太股份的汽车电子控制系统ASP为2147元，3年提升417元；根据佐思汽研，EMB价格提升至约3500元/车。

4）竞争格局：相对集中，博世为龙头。EHB市场中，2025年博世市占率超50%。

2、转向：2026年372亿元，预计未来3年增量空间167亿元，CAGR13%。

高阶智驾推动EPS向SBW升级，目前渗透率低，伴随2026年7月新国标落地，线控转向进入量产元年。

1）高阶智驾必要性强：SBW国标将于2026年7月落地，行业有望进入线控转向量产初期，如理想L9Livis已搭载全线控底盘。

2）用量：SBW渗透率较低。当前主流转向系统仍为EPS，可分为C-EPS、P-EPS、R-EPS等。其中R-EPS输出扭矩大、响应快，主要用于高端及大型车型；SBW线控转向取消传统转向柱，通过电信号连接方向盘端和车轮执行端，实现人机解耦。

3）单价：SBW单车ASP约4000元/套，显著高于传统C-EPS约1000元/套，价值量提升明显。

4）竞争格局：相对集中，外资仍占主流。EPS市场中，2024年1-9月，博世、采埃孚、耐世特CR3超54%。

3、悬架：2026年749亿元，预计未来3年增量空间190亿元，CAGR8%。

主动悬架是高阶智驾车身控制的最后一轴，单价过万，目前渗透率较低；半主动悬架已全面实现国产替代。

1）必要性中等：三轴控制的最后一块拼图。伴随集中式E/E、底盘域控制器、中央计算平台逐步落地，汽车底盘逐渐实现线控化和三轴统一控制，全主动悬架可在轮端配备独立动力源，直接对车身施加推力或拉力，车身姿态控制能力更强。制动和转向更直接决定智驾安全闭环，悬架更多影响车身姿态、舒适性和高端化体验，因此必要性弱于制动和转向，当前渗透率仍低，有望随高阶智驾和高端新能源车型渗透提升。

2）用量：全主动渗透率极低。2025年半主动悬架渗透率约5%，全主动悬架渗透率极低，仅处于导入期。

3）单价较高：空气悬架 CDC定价超8000元/车，全主动悬架进一步提升。根据佐思汽研，乘用车空气悬挂整体价格已从外资时代的1.2万元降至6000-12000元/车。全主动悬架配置进一步提升，以L9为例，其主动悬架比普通空悬 CDC多了4个高压液压泵、功率电子、控制和冗余要求，单车价值显著提升。

4）竞争格局集中，已实现国产替代：2024年国内空悬市场中，孔辉科技、拓普集团、保隆科技CR3达86.7%。

六、下游：RoboX

预计2035年达3526亿美元，CAGR103%。RoboX处于规模化起点，低成本、高安全、全天候运营优势突出，有望带动智驾硬件增长。

1、提高智驾硬件需求：下游需求推动L4级安全冗余，带动智驾硬件价值量提升。如ApolloRT6配备1200TOPS算力、8颗激光雷达、6颗毫米波雷达、12颗摄像头，小马智行第七代使用1016TOPS算力和27个核心传感器，Robo产业成熟将带动硬件端扩容。

2、成本：Robotaxi运营成本仅为人类司机一半，且安全性、利用率较高。预计2026年Robotaxi与出租车单公里成本打平，预计2035年运营成本将降至人类司机的36%；百度Apollo实际出险率仅为人类司机的1/14，且除充电和维护外可实现24/7持续运营。

3、边际：Robotaxi已进入商业化拐点。国内形成萝卜快跑、小马智行、文远知行一超两强格局，全球形成Waymo、萝卜快跑、特斯拉三足鼎立，小马智行第七代硬件成本较2017年第一代下降73%至27万元，已在广州与深圳完成单车盈亏平衡；百度ApolloRT6整车成本压至20万元左右，行业竞争逐步从技术验证转向规模化运营效率。

4、延伸：Robobus、Robovan、Robotruck多场景加速落地。Robobus以城市微循环和园区接驳为核心；Robovan市场头部效应显著，2025年新石器、九识智能合计市占率约84%；Robotruck则形成矿区、园区、港口、高速干线分梯度商业化格局。未来随着政策支持和车路云一体化推进，RoboX有望从封闭场景加速向开放场景拓展。

七、智能驾驶公司投资建议

1、整车建议关注：小鹏集团、吉利汽车。

2、零部件建议关注：伯特利、耐世特、禾赛、舜宇智领等。

3、算法和芯片建议关注：地平线机器人、千里科技等。

4、智驾应用层建议关注：佑驾创新、驭势科技、希迪智驾等。

风险提示：L3法规落地不确定性、国产替代不及预期、乘用车销量增长不及预期、技术路线不确定性、测算及估值偏差风险、推荐公司亏损风险等。