技术路线与产业趋势核心观点： 核心零部件占整机成本超50%，是性能与成本的关键。技术路线逐步清晰，行业进入量产前夜。

• 减速器：谐波（轻载精密，体积紧凑，适配小臂腕部）、行星（成本可控，工艺成熟，适配肘肩）为国内主流，摆线针轮（高负载高刚性，扭矩范围大，适配髋腰）为高扭矩关节新方向。

• 丝杠： 滚珠丝杠主打性价比，适配轻载定位；行星滚柱丝杠承载力是其3-6倍，寿命达10-15倍，是大腿、大臂等高负载关节的核心部件。

• 电机： 聚焦高功率密度与轻量化。空心杯（低惯量）、无框力矩（扭矩大）为主流，轴向磁通电机（效率超96%）为前沿方向，但需突破散热、成本等瓶颈。

• 灵巧手： 技术路线未收敛（电机 连杆/直驱/腱驱动），主流产品自由度达12-22个，核心痛点是平衡高自由度、轻量化与成本。

• 传感器： 力控与触觉传感是核心。电流环力控成本低，六维力传感器精度高（0.5%FS及以上），是高精度操作的关键。触觉传感未来朝阵列化、多模态融合发展。

• 轻量化： 通过结构优化、材料替代（镁合金、PEEK）和工艺创新协同推进，是突破续航与性能瓶颈的关键。头部企业如宇树G1、智元灵犀X2重量已降至35kg。

• 投资建议：行业产业化落地逐步加速，核心零部件是决定整机性能、成本与价值的核心赛道，具备工艺、产能等壁垒，具备技术与量产优势的龙头供应商有望抢占高份额、收获高ASP与盈利溢价。短期优选技术成熟、量产确定性强的谐波/行星减速器、丝杠、电机；中长期关注新型减速器迭代机会，同时积极布局技术走向成熟、价值潜力突出的灵巧手赛道，关注轻量化产品及前沿电机技术相关标的。

风险提示：技术进步不及预期，产业化落地不及预期，竞争加剧。