什么是Robotaxi？即无人驾驶出租车

Robotaxi，即无人驾驶出租车，支持L4级（高度自动驾驶）和L5级（完全自动驾驶）自动驾驶技术。 

L4级与L5级的区别在于，L4级仅适用于其设计运行条件（例如园区接驳车），而L5级在任何可形式条件下均可持续运行。 

对于L4及L5级，在车辆发出介入请求时，用户可不作响应，系统可自动达到最小风险状态。对于L3级及以下等级，驾驶的兜底任务仍旧由驾驶员承担。 

Robotaxi的核心包括硬件和软件： 

硬件：除传统的汽车车身结构件外，还有新增的智能化零部件，例如自动驾驶套件等。 

软件：即驱动硬件运行的自动驾驶算法，例如特斯拉的FSD、小马智行的virtual driver等。算法能够完全代替人类司机，对道路上的各种问题进行自主处理，以满足L4/L5级自动驾驶技术要求，是Robotaxi的重中之重。

图：Robotaxi主驾无人化运营

资料来源：小马智行公告，天风证券研究所

中国政策逐渐成熟，促进Robotaxi商业化落地

全国性政策给出Robotaxi准入和上路途径，允许其在特定区域、特定时段进行商业化试运营。

 工信部等四部门于2024年6月进一步遴选出9家智能网联汽车准入和上路通行试点联合体，包括比亚迪、上汽、蔚来

地方性政策则更进一步，北京、广州等地开放部分地区甚至全域进行自动驾驶车辆进行测试、运营等应用，并对交通违规或事故进行责任划分。

表：中国关于自动驾驶车辆国家及地区政策梳理

资料来源：各政府网站，天风证券研究所

美国推出AV-STEP草案，对L4级及以上Robotaxi进行细致规定

美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）在2024年底推出针对Robotaxi的政策法规框架：

监管方对于实现完全无人驾驶的技术体系、传感器类别不做判断区分，完全由申报方自主定义，仅自动驾驶研发商、车辆制造商、车队运营商、系统集成商四种团体可以申报，单独联合申报均可。

把可靠安全性作为考察的第一准则，申报方需详细说明车型信息、传感器方案等数据，以及车队运营数据。

要求申报方提供安全案例，以说明如何保证功能的安全可靠，以及如何处理事故。

所有事故均需要上报。其中，轻微财产损失、且无任何人员伤亡的事件仅需在季度性报告中提交，而造成较大经济损失或人员伤亡的事故，或ADS主动违反交通规则、安全员的增减，则须立即上报，并交由NHTSA进行责任判定。

更安全、更便宜、更舒适，消费者愿意搭乘Robotaxi

智驾算法不断迭代， Robotaxi的安全性可显著高于人类司机。

小马智行的PonyWorld世界模型能够生成场景和传感器数据、进行高度逼真的仿真以及多维度评估驾驶行为，从而加速算法的迭代。通过强化学习，其Robotaxi已经达到行驶1万小时出现一次异常事件，是人类司机的10倍水平。

Waymo则在4000万公里的行驶里程中，事故造成的财产损失概率下降88%，人身伤害概率下降92%。

图：Waymo的安全性远高于人类司机

资料来源：Waymo，天风证券研究所

Robotaxi客单价格更低，对消费者具备更强吸引力

网约车中，司机成本占60%的比例，20%是折旧、补能和维保成本，20%是平台抽成。

Robotaxi不需要司机，远程安全员比例可降低至1:10以上，人力成本占比下降到4%。而由于车辆增配智驾套件，折旧成本占比上升至20%，叠加15%的补能维保成本，在里程价格不变的情况下，Robotaxi盈利可增至63%，平台可选择降价来实现市场份额的快速上升。

图：内-网约车 与 外-Robotaxi 成本占比变化，中国

资料来源：文远知行招股书，天风证券研究所

算法确保行驶稳定，且舱内私密性远超网约车

对于不同路况，智驾算法会提前规划油门、刹车、方向盘的控制，并确定好运行轨迹，确保行驶的稳定。

Robotaxi不存在司机，乘客可在规则允许内充分使用座舱内配置，包括看电影甚至唱K，而不影响到他人。

安全便宜舒适的结果是消费者更爱搭乘Robotaxi

2024年7月萝卜快跑在武汉的单车订单峰值达到20单，已经达到当地出租车司机平均一天的订单量；

小马智行Robotaxi客户的复乘率达到70%；

Waymo在美国加州地区，单车日订单从2023年底的17单，快速提升到2024年底的24单。

图：Waymo单车订单量呈增长趋势

资料来源： the driverless digest ，天风证券研究所

Robotaxi厂商陆续实现单车盈利转正，2025年是转折点

萝卜快跑：收入端，随运营拉长，订单折扣逐渐降低，从目前约50%网约车订单价上涨到70%。成本端，安全员比例从24年1:3下降到25年底的1:10，六代车BOM成本20万左右，预计七代车可进一步降低1/3。单车实现扭亏为盈，毛利率预计8%。 

小马智行：收入端，订单量大幅增长，从24年全年单车平均15单，提升到25Q1的22单，并预计进一步增至25年底25单。成本端，小马拥有全行业最低的人车比1:20，同时第七代Robotaxi成本下降70%，拉动单车扭亏为盈，毛利率预计20%。下一代Robotaxi车型成本预计小于20万元。 

特斯拉：由于前期远程安全员比例较高（预计1:5），运营初期预计仍会亏损。人车比降至1:10后，凭借自营充电桩、自营保险的优势，预计可实现30%的毛利率。

图：主流Robotaxi企业单车盈利模型测算

资料来源：天风证券研究所

Robotaxi市场规模：2030年美国有望达6000亿美元

从出行方式看：2023年，出租车（包括网约车）出行方式占总出行比重不到2%，超过90%的出行方式为私家车出行。

从车的保有量看：网约车 出租车总量在100万左右，私家车登记数量达到2.8亿辆，人均拥车0.82辆。

从出行成本看：Uber的乘车成本最低为2美元/英里，私家车平均约1美元/英里；特斯拉预计，Robotaxi在完全铺开后，出行成本可降至0.2-0.3美元/英里。

图：Uber出行成本最低2美元/英里，私家车可低至1美元/英里

资料来源：Uber，天风证券研究所

预计2030年，美国Robotaxi市场规模可达6000亿美元。

人均出行次数及平均出行里程会因出行成本的下降而提升；

出租车出现占比随Robotaxi渗透率上升而上升，占比从2023年2%升至30年45%，Robotaxi渗透率达到60%；

Robotaxi每英里收费降至0.5美元/英里，低于私家车的1美元/英里。

表：美国Robotaxi市场规模测算

资料来源：NHTS，U.S. Census，天风证券研究所

Robotaxi市场规模：2030年中国区有望超5000亿元

目前中国城市客运（短途客运）中，出租车客运人次占比较低。由于中国人均私家车拥有量为0.21辆，远低于美国。而中国公交、轨交等公共运输方式发达，2023年出租车（不含网约车）客运仅占33%左右。

图：2023年中国城市客运方式运输人次占比（不含网约车）

资料来源：交通运输部，天风证券研究所

中期看，Robotaxi较公共交通具有一定成本优势，带动网约车（主要是Robotaxi）占比上升。

公共交通中，干线公交车单公里成本0.5元，支路1-1.5元；地铁，北京单人次单公里完全成本约1-1.3元，普通二线城市，如常州市完全成本可增至3元/公里以上；

Robotaxi完全成本2026年预计约2元/公里，2030年可下降至1.2元/公里。

单公里价格取网约车50%，则对应超5000亿Robotaxi市场。

表：中国Robotaxi市场规模测算

资料来源：天风证券研究所

Robotaxi主要厂商：小马智行

自研自动驾驶技术，实现10倍于人类司机安全性：每周PonyWorld可生成超过100亿英里的测试数据，训练虚拟司机（Virtual Driver，小马智行的自动驾驶算法）获得10倍于人类司机的驾驶能力，2025年人车比1:20，计划2026年下降至1:50。

图：小马智行的世界模型PonyWorld

资料来源：小马智行公告，天风证券研究所

合作研发自动驾驶车辆，新一代车型成本大幅降低。公司与广汽、北汽、丰田等整车厂合作开发第七代Robotaxi车型，全车BOM成本较上一代下降70%，其中车载计算单元成本下降了80%，激光雷达的成本下降了68%。

图：小马智行第七代Robotaxi

资料来源：Pony.ai小马智行公众号，天风证券研究所

自建并加入其他出行平台，获得流量入口：除小马智行APP外，公司已与腾讯、Uber等公司达成合作，接入微信“出行服务”以及Uber打车平台。

公司已获得北京、广州、深圳三地无人收费运营牌照，上海预计2025年Q3放开，一线城市全面开放Robotaxi运营。计划2025年车队规模达到600 ，2026年扩充至数千辆。

Robotaxi主要厂商：Waymo

谷歌旗下Robotaxi厂商，目前运营范围已扩充至凤凰城、旧金山、洛杉矶和奥斯汀，并计划2026年将服务扩张至亚特兰大、迈阿密和华盛顿特区。对于海外业务，公司于2025年初开始日本东京测试。

于亚利桑那的梅萨拥有一座进行Robotaxi后装感知系统的工厂，计划在引入自动化装配流水线后，将产能扩充至数万。

新一代车型与极氪合作，推出极氪RT，无方向盘和踏板。

车队规模：在全美国拥有1500辆商业运营车辆，计划于2026年再新增2000辆。

订单量：2025年2月底周订单突破20万，4月底突破25万，对应单车日均订单24个。

图：Waymo下一代车型极氪RT

资料来源：waymo，天风证券研究所

Robotaxi主要厂商：特斯拉

特斯拉于2024年10月“we，robot”发布会上公布了自研的自动驾驶车辆，包括无人驾驶出租车Cybercab，以及无人驾驶厢式货车Robovan，并计划在2025年6月于奥斯汀推出Robotaxi服务，初期车队规模从10辆开始，计划在数月后扩充至几千辆。

图：特斯拉Cybercab，无方向盘和踏板

资料来源：数英DIGITALING公众号，天风证券研究所

特斯拉的优势在于，既拥有强大的智驾算法FSD，也拥有大规模量产的产能和经验：

最新版FSD V13.2版本在北美地区的平均接管里程达到230英里，远远超越国内智驾厂商，但距离L4级Robotaxi仍有差距（Waymo可达到30000英里）

图：特斯拉FSD不同版本下的平均接管里程

资料来源：teslafsdtracker，天风证券研究所

特斯拉目前设计年产能达到235万辆，通过对现有产线进行改造，Cybercab有望迅速导入量产。

关注6月Robotaxi于得州的运营。

Robotaxi重要零部件：线控转向

特斯拉首发Cybercab取消方向盘和油门刹车踏板，带动线控转向上车效应。

 线控转向由于方向盘与轮胎转向机构硬件解耦，从而使不带方向盘的Robotaxi成为可能。

推荐【耐世特】 ，公司具备线控转向软硬件研发能力，目前已获得特斯拉Cybercab、理想、极氪等厂商线控转向定点。根据高工智能汽车，2024年1-9月中国市场乘用车前装EPS方案供应商中，公司为第二名，份额16%。

预计25、26年利润1.1、1.7亿美元，对应现在市值16X、10X。

 第一目标：A股伯特利、拓普30X 估值，耐世特线控转向格局更好，考虑港股折价给25X，50% 空间；

 第二目标：线控底盘平台化供应，硬件全自制（制动滚柱丝杠 转向滚珠丝杠），给30X估值，看翻倍空间。

图：电子液压助力转向与线控转向系统结构对比，线控转向的方向盘与转向机构硬件解耦

资料来源：ATC汽车底盘公众号，AI汽车制造业公众号，天风证券研究所

Robotaxi重要零部件：激光雷达

目前Robotaxi车辆大都配备复数个激光雷达，单车配备 4 个及以上激光雷达成为主流配置。

 以小马智行第七代Robotaxi为例，配备1颗500m探测范围的远距离激光雷达，4颗探测范围200m的中距激光雷达，以及4颗探测距离30m的补盲激光雷达，其中中距和补盲激光雷达组合均可实现360°的探测。

纯视觉路线，需要通过大量图像数据迭代模型，让模型对距离的预测越来越精准。而激光雷达可直接获得距离信息，不需要额外的算法迭代，节省大量时间以及算法的迭代成本。

图：小马智行第七代Robotaxi感知零部件布置方案

资料来源： Pony.ai小马智行公众号，天风证券研究所

推荐【禾赛科技】，萝卜、文远和小马当前主力Robotaxi 车型均搭载4颗禾赛AT系列激光雷达作为感知主雷达。

预计公司25、26年non-GAAP净利润分别为3、9亿元，对应当前市值58X、19X；

因ADAS激光雷达渗透率提升，预计25、26年收入同比增速达70%、60%。又由于激光雷达研发前置，费用绝对值基本稳定，费用率快速下降，兑现业绩。

公司与追觅旗下可庭签订合作协议，未来一年提供30万颗JT系列激光雷达，机器人用激光雷达出货量有望超预期。

作为激光雷达龙头公司，和实打实的成长股，按26年30X进行估值，对应50% 空间。

风险提示

技术发展不及预期：若自动驾驶算法研发进度不及预期，将影响我们的判断。

竞争情况加剧：后续Robotaxi行业需求扩张可能会吸引更多竞争者进入、加剧行业竞争。

法律法规推进速度不及预期：若Robotaxi相关法律法规推进速度慢于预期，将拖延Robotaxi的商业化进程。

费用控制不及预期：若相关公司未来期间费用率控制不当，可能会使公司利润不及预期。