梦瑶 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

什么拧螺丝、叠衣服、左勾拳右勾拳，都太常规操作了！

大家伙不知道的是——

现在的机器人，已经能搬动几十公斤重的冰箱了：

一个大深蹲，把一整台迷你冰箱狠狠抱起。

然后立刻扭着身子搬过来，放在工程师旁边，一套动作真·手拿把掐。

（u1s1，这机器人的手，是真不怕夹啊…)

不卖关子。

视频中这个手不怕夹能大搬特搬冰箱的机器人，正是波士顿动力最新一代人形机器人——Atlas。

看到这场面，我是绷不住了。

网友们也绷不住了，下面这位老哥直接说出来了我的心声：

我真的需要一个机器人，帮我摆脱那些伤髋又伤腰的重物（狠狠共鸣ing）！！

还有网友把注意力转到了其他奇奇怪怪的地方。

先夸一嘴机器人厉害，结果重点放到了在哪儿买一个无线冰箱上：

人类负责躺平，机器人负责跑腿搬东西。

突然感觉，躺在床上等一切自动送到嘴边、手边这事儿，好像也没那么科幻了？？

一个会灵活「搬冰箱」的小小机器人

机器人整活儿大家都看到过，但整来整去也无非就是——

下下工厂、耍耍杂技、田径赛跑、酒店送送外卖这些，总的来说还是清一色的细巧活儿。

真不是厂商们不想搞点新鲜的…

主要还是目前机器人装的身体和大脑，不太支持小机器人们做重活儿。（doge）

大家都知道，机器人确实能看到物理世界。

但扎心的是，仅靠摄像头反馈，小机器人们是无法精准感知重量和接触力的…..

不仅如此，目前大多小机器人干活儿时还只用手指尖操作，全身协调能力有点不太在行。

也正因为这样，过去那些偏看图学动作的训练方法，一碰到这种需要真实力量和复杂接触的任务，就很容易卡壳。

好巧不巧。

Atlas这个小机器人，打出生起的定位就是「为干重活儿」而生的。

说的更直白一点就是，Atlas这套行云流水地搬运动作，更像是在模拟咱们人类搬重物时的身体反应。

大家生活中应该都有类似经历。

我们搬一个特别沉的箱子时，其实很少只靠手指的力量硬拎。

反倒是会下意识地会用前臂、肱二头肌、腰腹和腿一起狠狠发力！！

再加上碰到东西太沉时，我们还会不自觉先屈膝，把重物从地上顶到大腿前侧，再借助「身体支撑」完成搬运。

Atlas搬冰箱的动作逻辑，其实也有点接近这个过程——

它真正执行任务时，并不是提前写死一套伸手—抓取—抬起—放下的固定流程，而是在和冰箱接触、受力、移动的过程中不断调整。

它会先判断这东西大概有多沉、重心在哪儿、身体该怎么贴过去，再顺着冰箱的形状调整姿态。

进而让自己的躯干、手臂和腿一起参与发力。

于是我们会看到，当Atlas抱起冰箱前有一个明显的下蹲和贴近动作，be like：

此外很有意思的是，拍这段视频前，工程师还故意给冰箱加了点难度——

往里面塞了一堆实验室杂物。

这就意味着，冰箱不只是重，里面的重量还不均匀，搬的过程中，杂物可能来回滑，重心也会跟着变。

不仅如此，Atlas训练时面对的是50-70磅负载，大概23-32公斤。

但实战里，它搬起来的是一台装满东西、总重超过100磅的冰箱，也就是45公斤以上。

等于训练时让它练三十公斤，真上场直接加码到九十多斤，多出来那一大截重量，人家硬是稳稳接住了…..

（Atlas：多说无益，用一段舞蹈表达一下俺的进阶能耐吧～）

见识到这身本事的网友们，已经等不及了。

下面这位老哥，已经迫不及待让机器人给自己从冰箱里拿饮料了。

啊，说错了，应该是拿冰箱：

Atlas是怎么练出搬冰箱这套动作的？

刚才说的都是Atlas在动作上的小伎俩。

但大家也知道，Atlas也不是一上来就被丢到冰箱面前，自己硬悟的。

事实上技术团队教它搬冰箱，背后靠的是一套参考轨迹、奖励函数、仿真训练、真机测试、迭代的强化学习训练路线。

第一步，就是先给它看一个「参考动作」——

也就是让Atlas先知道：大概怎么靠近冰箱，怎么下蹲，怎么把身体贴过去，怎么抱住，再怎么起身转移。

这个参考动作可以来自人工遥控，也可以是一段动画轨迹，Atlas这次搬冰箱，用的就是一段相对简单的动画轨迹。

but！光看一遍示范，肯定不够。

就像人学搬东西，别人演示完了，你照着一抬，可能下一秒就发现：手滑了、腰顶不上、东西歪了。

于是在第二步，工程师给Atlas设计了一套「打分规则」。

比如，冰箱要尽量稳稳待在手里，位置和方向不能乱摆，搬的过程中，机器人和冰箱还会被施加一些推拉干扰，让它学会在意外发生时别偏离任务。

这一步其实有点像教小孩端水，你不能只说把水端过去，还得告诉他，杯子别歪，水别洒。

奖励函数的作用也在这儿，它会告诉Atlas，什么动作更接近搬得稳，什么动作一看就要翻车！！

接下来，才是整个训练量最最最最关键的地方——「仿真」。

事实上Atlas不可能天天在实验室里摔冰箱、砸地板、撞工程师，所以大部分练习先放在虚拟世界里完成。

工程师会让它在GPU上并行跑大量仿真。

反复面对各种形形色色的冰箱：有的位置更偏，有的重量更大，有的地面更滑，有的抓握状态更别扭。

所以说，Atlas在虚拟世界里还是提前吃了很多亏的……

这些变化的目的，就是不让它只会应付一个标准答案。

以后真遇到重量、位置、摩擦都不一样的物体，它也得能自己调姿态、找平衡、重新分配力量。

仿真里练得差不多，那就该到现实世界真刀真枪地练一练了。

波士顿动力很喜欢一句工程哲学叫——build it, break it, fix it，也就是造出来，搞坏它，再修好它。（doge）

所以真机测试阶段，翻车反而很重要。

刚开始肯定有问题，手指打滑了、冰箱抱起来歪了一下、走两步崴脚了，这些都正常。

每一个翻车现场，都被工程师老老实实记下来。

然后嘛——

翻车，回炉；再翻车，再回炉，再翻车，再回炉……

一轮轮下来，Atlas才慢慢从照着动作做，练到遇到变化也能自己调整。

这下，也是多少有点机器人版「肌肉记忆」内意思了。

最后的最后。

我瞎说的啊。

有没有可能——

我们这代人，是人类历史上最后一批需要自己搬重物的人类了？