当下，人形机器人已成为智能制造领域最具爆发力的黄金赛道，兼具 AI 智能、精密机械、运动控制、智能感知等多重技术属性，是通用智能终端的终极形态之一。随着特斯拉量产计划落地、国内企业技术快速突破，人形机器人正式从实验室走向商业化落地，产业链上下游迎来全面爆发机遇。西部证券最新行业研报深度拆解行业现状、市场格局、核心产业链及投资逻辑，看懂人形机器人产业新风口。

行业高景气度延续，中国成全球增长核心引擎

工业机器人是人形机器人产业发展的基础底盘，近十五年全球及中国装机量持续攀升，行业成长根基稳固。2010-2024 年，全球工业机器人装机量从 12.1 万台增至 54.2 万台，增长 3.48 倍，整体保持长期上升趋势。增速呈现波动特征，2021 年受益新能源、电子产业爆发增速高达 35%，2024 年增速回归理性，维持 0.2% 正增长。

中国市场更是领跑全球，成为工业机器人增长核心引擎。2010-2024 年国内工业机器人装机量从 1.5 万台飙升至 29.5 万台，2024 年装机量占全球比重高达 54.2%，而 2010 年仅为 12.4%。从增速来看，中国复合增速达 23.72%，远高于全球 11.3% 的水平。依托政策驱动   产业升级双轮助力，中国制造 2025 战略落地、制造业智能化改造需求释放，推动机器人在焊接、搬运、装配等场景渗透率快速提升，人口红利向工程师红利转型进一步夯实行业发展基础。

市场格局重构，中国企业领跑全球出货量

2025 年成为人形机器人商业化关键元年，全球产业热度持续高涨，应用场景逐步聚焦仓储物流、工业装配、教育消费等垂直领域。数据显示，2025 年全球人形机器人本体企业超 300 家，市场出货量约 1.7 万台，市场规模达 28.8 亿元。

中国凭借完善供应链、核心技术自主化、多场景落地三大优势，稳居全球人形机器人第一大国。2025 年国内人形机器人整机企业突破140 家，出货量 1.44 万台，占全球 84.7%；市场规模 15.5 亿元，全球占比 53.8%。从企业份额来看，中国企业包揽全球前六席位，合计占据 74.1% 出货量，碾压海外品牌。

其中宇树科技以 32.4% 的全球占比位居榜首，出货量超 5500 台；智元紧随其后，占比 23.5%；乐聚、加速进化、松延动力均占 5.9%，优必选占比 3.5%。反观特斯拉、Figure AI 等海外企业，目前仍以技术测试、生态布局为主，尚未实现规模化量产，出货量占比均仅 0.9%，商业化落地节奏落后国内企业。

产业链价值拆解，执行器与传感器成核心赛道

人形机器人产业链结构清晰，分为上游核心零部件、中游整机制造、下游场景应用三大环节。从特斯拉人形机器人价值量拆分来看，执行器系统是价值占比最高的核心环节，合计占比达 48.8%，其中线性执行器 28.9%、旋转执行器 19.9%。

传感器系统价值占比 16.8%，六维力矩传感器独占 11.2%，是机器人高精度力控的关键；灵巧手占比 14%，空心杯电机为其核心部件；软件算法、内外骨骼结构、动力系统分别占 9.3%、7.0%、1.4%。

从技术细分来看，线性执行器核心是丝杠，占该环节价值 67%；旋转执行器依赖谐波减速器与行星减速器实现动力转换；灵巧手中空心杯电机占比近五成，搭配触觉传感器实现精细操作。整体而言，丝杠、减速器、电机、传感器四大零部件，决定人形机器人的性能、成本与量产进度，也是国产化替代的核心突破口。

核心零部件深度解析，国产化替代加速突围

丝杠：传动核心，滚柱丝杠市场空间广阔

丝杠是人形机器人关节传动的核心部件，分为滑动丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠三类。其中行星滚柱丝杠具备高承载、耐冲击、寿命超长（是滚珠丝杠 10 倍以上）、精度极高的优势，完美适配人形机器人关节需求。

目前滚珠丝杠国产化率已超 60%，而高端行星滚柱丝杠仍处于国产化起步阶段，替代空间巨大。2024 年中国行星滚柱丝杠市场规模达 13.13 亿元，同比增长 19.26%，随着人形机器人量产落地，行业将迎来高速增长。

减速器：关节刚需，三大类型各有应用场景

精密减速器是机器人旋转关节的核心，核心作用是降速增矩、提升定位精度，主要分为精密行星减速器、谐波减速器、RV 减速器三类。谐波减速器多用于人形机器人、协作机器人；RV 减速器深耕传统工业机器人；精密行星减速器在人形、四足机器人中应用愈发主流。

2024 年中国精密减速器下游需求中，工业机器人占 36%、机床 23%、FA 自动化 21%，人形机器人目前占比仅 2%，未来随着行业放量，减速器需求将迎来量质齐升。

电机：动力核心，多款新技术助力升级

伺服电机是运动控制系统核心，2024 年国内市场规模 223 亿元，同比增长 14.4%，预计 2026 年将达 280 亿元，国产厂商市场份额已突破 50%。适配人形机器人的无框力矩电机、轴向磁通电机成为发展主流，具备体积小、转矩密度高、结构紧凑等优势，完美适配机器人关节轻量化、高精度需求。

同时，第四代永磁材料钐铁氮的突破，大幅提升电机转矩密度，为人形机器人电机性能升级提供技术支撑。

传感器：机器人 “感官”，高端领域国产仍需突破

传感器是人形机器人感知外界的核心，其中六维力矩传感器、IMU 惯性测量单元最为关键。IMU 被誉为机器人的 “小脑”，负责维持平衡、感知姿态，是运动调控核心单元。

目前国内普通传感器市场稳步增长，但高性能 MEMS 惯性传感器、高端 IMU 市场仍被霍尼韦尔、ADI 等海外巨头垄断，国内厂商市占率不足一成，国产替代空间广阔。

行业机遇与风险并存，重点布局核心赛道

产业机遇明确，量产与场景双突破

特斯拉 Optimus Gen 3 已进入最后开发阶段，计划 2026 年夏季启动量产，远期规划年产能达千万台，复用汽车制造体系加速场景落地。国内优必选、宇树、智元、傅利叶等整机厂，三花智控、拓普集团等 Tier1 企业快速崛起，产业生态持续完善。

投资维度上，可重点布局三大方向：一是执行部件（减速器、丝杠、电机），关注绿的谐波、双环传动、北特科技、恒帅股份等；二是结构件（灵巧手、机身结构），布局均胜电子、蓝思科技、长盈精密等；三是感知控制部件（IMU、力传感器、电子皮肤），关注安培龙、奥比中光、芯动联科等。

四大风险需警惕

其一为政策监管风险，全球尚未建立人形机器人专属法律与标准，数据隐私、安全责任等监管空白可能增加企业合规成本；其二是行业竞争加剧，未来或陷入价格战，挤压企业利润空间；其三是行业景气度不及预期，研发投入大、周期长，资本遇冷或导致企业资金链承压；其四是下游拓展不及预期，人形机器人需与传统自动化设备、智能家电竞争，性价比不足将延缓市场渗透。

结语

人形机器人作为智能制造的终极载体，行业大势已不可逆。2025-2026 年将是量产落地、场景爆发的关键窗口期，中国凭借供应链与整机企业优势，持续领跑全球市场。核心零部件国产化替代、技术迭代升级、下游多场景渗透，将驱动行业长期成长，产业链优质企业有望充分享受行业红利。