9月2日，机器人的明星企业宇树科技披露，计划4季度提递交上市申请。机器人赛道又迎来新的资本盛宴！

8月31日，优必选宣布与无极资本（Infini Capital）签署10亿美元战略合作协议，双方联手投资人形机器人上下游产业链，协助优必选打造产业生态圈。

今天我重点梳理 机器人核心零部件 - 减速器。

机器人减速器

减速器是一种独立传动装置，由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动或行星齿轮传动等机构组成。

核心功能是将原动机（如电机、发动机）输出的高速、低扭矩动力，通过机械传动结构转化为低速、高扭矩动力，同时确保动力传递的稳定性与精度。

减速器的工作原理

减速器通过机械传动，实现高速低扭矩输入到低速高扭矩输出的转换，核心在于利用输入轴与输出轴上齿轮的齿数差异完成动力转换。

工作时，小齿轮驱动大齿轮旋转，由于大齿轮半径更大，转速降低，而扭矩则成比例增大。

减速器的主要类型

减速器可分为通用减速器、专用减速器和精密减速器三大类。

1）通用减速器：适用于多种应用场景，包括齿轮减速器、蜗杆涡轮减速器、行星减速器等，广泛应用于各类机械设备中。这类减速器是减速器行业的基础产品，具有较强的通用性和适应性。

2）专用减速器：针对特定行业设计，能够满足特定工况下的传动需求。例如，工业机器人减速器、汽车减速器以及光伏/风电减速器等。减速器根据具体用途优化设计，性能更贴合实际应用需求。

3）精密减速器：对精度和性能要求更高，主要包括谐波减速器、RV减速器和摆线针轮行星减速器等，广泛应用于工业机器人、数控机床、半导体设备、医疗器械和航空航天等高精度领域。

减速器在机器人领域的的应用

人形机器人，正是采用了上述三种精密减速器，即谐波减速器、R减速器和行星齿轮减速器。这三种减速器具有不同的特点和适用部位。

谐波减速器：体积小、重量轻，具备高传动比、高承载力、高传动精度和高传动效率的特点，特别适用于机器人关节传动系统。

行星减速器：采用行星齿轮传动，结构紧凑、传动效率高，适用于中小负载场景，如自动化设备和机床。

RV减速器：由行星齿轮减速机构与摆线针轮减速机构组合而成，具有高精度和高承载能力，广泛应用于工业机器人、数控机床及高端装备制造领域，尤其适合重负载、高精度的关节传动场景。

通过不同类型的减速器，能够满足从基础传动到高精度复杂传动的多样化需求。

减速器产业链

减速器产业链可分为上游、中游和下游三个部分。

上游主要涉及原材料和加工设备。原材料包括工程塑料（如Peek材料）、金属材料（如钢材、铝合金、铜材）以及润滑油脂。加工设备以齿轮加工设备为主，同时包括轴承等轴系部件，以及通气器、游标尺、起吊装置等减速器附件。

中游专注于精密减速器的生产，主要包括谐波减速器、摆线减速器、精密行星减速器和精密蜗杆类减速器。

减速器下游应用领域广泛，涵盖工业机器人、精密机床、非标自动化、半导体设备和医疗设备等。在人形机器人产业链中，减速器作为连接“动力源”与“执行端”的核心传动中枢，其技术性能与成本控制直接影响中游整机的商业化可行性，同时也反向推动上游材料与设备的技术迭代，最终决定下游场景的落地效率。

减速器市场规模

多家机构预测，全球及中国减速器市场将保持高速增长。

谐波减速器：2024年全球谐波减速器市场规模超过12亿美元，年均复合增速（CAGR）超过20%。

RV减速器：2024-2030年全球人形机器人RV减速器市场规模的CAGR超过96%。

（图表时间：2025-2）

行星减速器：QYResearch数据显示，全球行星减速器销售金额从2018年的约9亿美元增长至2029年的超过20亿美元。

随着人形机器人、工业机器人及高端制造领域的快速发展，减速器市场未来将迎来更广阔的前景。

减速器核心公司梳理

第一梯队（全球技术标杆）

哈默纳科（日本）：谐波减速器发明者，专利覆盖全球85%市场，核心产品CSF系列精度达±1弧分，供应ABB、发那科等头部机器人厂商。

纳博特斯克（日本）：RV减速器全球市占率超60%，与安川电机深度绑定，产品耐冲击性行业领先，适配汽车焊接等高负载场景。

绿的谐波（中国）：国产谐波减速器龙头，国内市占率70%，轻量化技术减重30%，进入特斯拉Optimus供应链，行星滚柱丝杠技术突破国际垄断。

双环传动（中国）：RV减速器国产替代主力，疲劳强度超日系竞品30%，子公司环动科技产品通过埃斯顿验证，适配人形机器人髋部关节。

SEW-Eurodrive（德国）：欧洲最大工业减速机制造商，模块化设计适配复杂场景，全球52国设生产基地，技术稳定性行业标杆。

弗兰德（德国）：西门子生态协同，风电领域全球份额超25%，P系列行星减速器适配机器人关节，90度直角输出设计节省空间。

第二梯队（技术追赶与细分领域龙头）

住友重机械（日本）：RV减速器全球市占率17%，模块化设计适配协作机器人，与库卡合作开发紧凑型关节模组。

Shimpo（日本）：精密行星减速器全球市占率16%，VRSF系列背隙≤0.05度，服务半导体光刻机和医疗手术机器人等超精密场景。

中大力德（中国）：国内唯一量产谐波/RV/行星三大减速器企业，RV减速器国产市占率前三，一体化执行单元成本降50%，供货宇树H1。

SPINEA（斯洛伐克）：高精度摆线减速器全球市占率4.12%，TwinSpin®系列零背隙、高刚性，应用于医疗机器人和航空航天设备。

环动科技（中国）：双环传动子公司，RV减速器国产市占率14%，产品通过特斯拉实验室认证，匈牙利基地2025年投产。

Neugart（德国）：精密行星减速器技术领先，PLE系列背隙≤1弧分，适配工业机器人关节和自动化产线。

邦飞利（意大利）：移动机器人定制解决方案专家，BlueRoll驱动平台适配AGV/AMR，精密行星齿轮箱供货ABB机器人。

伦茨（德国）：MPR/MPG行星减速器适配机器人关节，扭转刚度高、背隙≤1弧分，效率≥95%，应用于包装和物料搬运领域。

秦川机床（中国）：RV减速器国内市占率3%，军工背景技术积累深厚，产品应用于三一重工工程机械。

昊志机电（中国）：谐波减速器切入协作机器人市场，微型化产品适配医疗康复设备。

宁波东力（中国）：通用减速器龙头，年销量超百万台，产品覆盖0.4-10779kW功率范围，应用于新能源和物流设备。

国茂股份（中国）：通过收购与自研布局精密行星和谐波减速器，绑定云深处等头部客户，切入人形机器人领域。