人形机器人板块行情复盘

特斯拉机器人及其部件指数复盘：从交易产业进展逐步聚焦确定性

2021年8月特斯拉在AI Day上首次发布人形机器人Optimus概念，复盘特斯拉机器人板块行情，我们分为四个阶段：

1、2022.2-2023.1 概念阶段

催化：2022.5 马斯克在汽车装配开幕式表示 23 年将生产第一版 Optimus，特斯拉 AI Day 预热;2022.10 特斯拉Optimus原型机首次亮相，计划3-5年内实现量产，售价控制在2万美元；

交易0-1 相关性，执行器环节涨幅最大，核心个股：拓普集团、三花智控、鸣志电器、绿的谐波等。

2、2023.1-2023.12 卡位阶段

催化：2023年5月特斯拉展示Optimus最新机型，实现多个机器人同时行走与抓取物品;

趋势确认，交易产业进展/高壁垒，执行器（份额、订单）→灵巧手→丝杠，核心个股：北特科技、昊志机电、鸣志电器、贝斯特、五洲新春等

3、2023.12-2024.10 调整阶段

催化：2024.1， 马斯克称机器人25年量产，低于市场预期；

量产时间低预期，指数调整45%，2024.2 板块反弹；

4、2024.10-2025.2 聚焦阶段

催化：2024.11.29 特斯拉灵巧手视频更新，可接住空中飞来的网球；2025.1.8 CES 2025 的线上访谈中，马斯克表示：2026年目标生产5万-10万个人形机器人，2027年50-100万台，超预期；

交易确定性，明确量纲测算弹性，核心个股：拓普集团、三花智控、肇民科技、五洲新春、北特科技、绿的谐波等。

华为机器人指数复盘：积极布局，发散阶段 

华为自22年开始在具身智能方向有多种布局， 2023年6月成立全资子公司极目机器人，赛力斯为华为智选车深度合作伙伴，复盘华为机器人板块行情，目前仍处在0-1发散阶段。

催化：2024.10 赛力斯开始招聘机器人相关岗位；2024.11 华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营，并与乐聚机器人、大族机器人、拓斯达、兆威机电、埃夫特等16家企业签署了战略合作备忘录；2025.1 预期赛力斯年会发布机器狗和机器人样机；

交易0-1 相关性，机器人本体公司涨幅最大，核心个股：埃夫特-U、中坚科技、拓斯达、赛力斯；其次为兆威机电、蓝黛科技、豪能股份、富临精工等相关公司。

机器人板块估值定价

机器人与新能源汽车发展阶段类似，新能源汽车渗透率及汽车零部件PE-TTM复盘如下： 

1）新能源汽车渗透率<5%，零部件PE（TTM）≈30-50X； 

2）5%<新能源汽车渗透率<40%，零部件PE（TTM）≈20-30X；

3）新能源汽车渗透率>40%，零部件PE（TTM）≈15-20X。

以拓普集团、新泉股份、爱柯迪、银轮股份为例，新能源零部件在新能源渗透率高增长的2019-2024年，PEG维持在1%左右，净利率在10%左右。

人形机器人行业风起，潜在发展空间广阔

AI赋能人形机器人，机器人远期将具备最强的泛化能力

人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一。人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知和计算能力。

具身智能：智能体通过与环境产生交互后，通过自身的学习，产生对客观世界的理解和改造能力。具身智能是有身体并支持物理交互的智能体，人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一。

人形 AI，使得机器人远期将具备最强的泛化能力，能够链接人类生活中的各个场景和现有工具，增强规模效应，来使得成本最低。

传统三大类型的机器人（工业机器人、服务机器人和特种机器人）均是针对特定的场景和用途所涉及，工业机器人主要用于工业生产场景（包括汽车、电子、家电、金属制品等），服务机器人主要面向医疗服务、商品配送、公共服务等领域，特种机器人则主要面向深海探测、紧急救援以及消防的领域。

人类世界完全按照适合人类活动而设计，因此，采用人形设计（也就是第一性原理）的机器人叠加上高度智能能力的加持，将具备强大的泛化能力，远期可以链接人类社会的各个场景。

人形机器人潜在发展空间广阔，2025年人形机器人进入量产元年

完全具备通用性的人形机器人短期内还面临着诸多挑战和难点，包括硬件、软件、政策等方面的限制，因此我们判断人形机器人将率先在某些细分市场实现突破，并在持续的迭代和完善中来不断提高通用性。

硬件端：技术方案当前仍不收敛，且整体BOM成本仍处于较高水平；

软件端：当前AI还不足以支持人形在所有场景具备泛化能力，需要理解物理世界的人工智能。

政策端：人形机器人行业目前还不具备完备的法律法规和行业标准。

制造业工厂或为人形机器人率先突破的商业化落地场景。

工厂场景封闭、秩序严格有序，场景复杂度明显低于C端场景。因此，工厂场景对目前人形机器人的硬件功能，软件泛化能力以及早期成本等方面的容忍度更高，或将成为人形机器人率先突破实现商业化落地的细分市场。

本体：海外特斯拉持续创新引领 国内大量玩家跟随入局多方玩家入局

车企、机器人企业、互联网/科技企业多方入局。基于对人形机器人产业前景的看好，国内车企、机器人企业、互联网/科技企业多方入局，如智元新创技术有限公司、优必选科技股份有限公司、宇树科技有限公司、傅利叶智能科技有限公司、小鹏汽车科技有限公司和小米科技有限责任公司等。

车企的优势在于车端智驾能力迁移 工厂应用场景优势 强大供应链支持；机器人企业在传统机器人（如四足机器人、服务机器人）领域具有技术储备；互联网/科技企业在AI大模型、软件算法等领域具有领先优势。

特斯拉：从概念机到实体，人形机器人持续迭代

特斯拉最初于2021年的AI DAY发布了人形机器人的概念机，并在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。

我们预计特斯拉人形机器人将于2025年进入量产阶段。当前Optimus迭代加速，基本接近量产冻结版本，我们预计其将于 2025 年进入量产阶段，先期将用于特斯拉整车工厂的生产线中，并继续保持迭代，后续有望在2026年实现对外部客户的销售。

优必选

公司主要投资者包括高瓴创投，比亚迪，上汽投资，百度风投，三花控股集团等。公司的内部研发团队在全球拥有超过1,600项专利，还与多所大学在人工智能相关领域开展研发合作。

主要产品：公司的主要产品分为三个方向：

大型人形机器人：Walker 1 (2018)，Walker 2 (2019)， Walker X (2021)，熊猫机器人优悠 (2021)，Walker S (2024)，Walker S1 (2024)

小型人形机器人：Alpha 1， Alpha 2， Alpha Ebot， Alpha Mini 悟空(教育)

教育机器人：偃师

最新技术应用：Walker S1采用自研关节，搭载多模态规划大模型满足应用需求，同时基于自研ROSA应用框架，提升开发效率。Walker S1在2024年10月进入比亚迪等车厂实训，实现与L4无人物流车等智能设备协同作业。经实训，其在稳定性、续航等方面有显著提升。

智元机器人

公司主要投资者包括深圳智能优选、腾讯等。2024年，公司与北大成立了联合实验室，与科大讯飞、软通动力签订战略合作协议，在大模型等通用机器人领域展开深度合作。

主要产品：公司的主要产品分远征系列和灵犀系列：

远征系列：远征A2 (2024) ，远征A2-D-轮式 (2024) ，远征A2-W-轮式  (2024) ，远征A2-Max (2024)，远征A1 (2023)

灵犀系列：灵犀X1 (2024) ，灵犀X1-W (轮式) (2024)

最新技术应用：远征A2系列共有四款，分别擅长交互服务、数据采集、柔性制造和重载特种服务。智元自研的关节、灵巧手的优异性能使得远征A2-Max可以搬运40kg的重物。目前远征A2的发展阶段处于通用原子技能阶段，即抽象出可复用的原子技能,从而实现一定程度的泛化。

傅利叶

公司目前已累计融资11 轮，投资方包括软银、元璟资本、前海母基金等。傅利叶长期与ETH、UTAustin、清华大学等顶级院校合作，还与英伟达建立了深厚的合作关系，是首批使用英伟达世界基础模型——NVIDIA Cosmos的机器人公司。 

主要产品：人形机器人GR-1（2023）、GR-2（2024）

最新技术应用：GR-2 搭载自研执行器FSA 2.0,实现更高动态响应，更灵活，更耐冲击。目前已实现量产，以及银行、工厂、4S 店、展会，多场景落地交付；在未来，结合傅利叶在康复领域积累的多年经验，GR 系列机器人还将探索智能康复助手等新的应用场景。

小鹏

在2025年CES展会上，小鹏汽车与英伟达达成了合作，将借助英伟达强大的计算能力，推动人形机器人在感知、决策和执行等方面的性能实现质的飞跃。

主要产品：人形机器人PX5 (2023)和Iron (2024)

最新技术应用：Iron拥有62个全身自由度和15个手部自由度，芯片采用自研图灵AI芯片，同时搭载了小鹏AI鹰眼视觉系统和天玑AIOS系统。目前，Iron已经正式进入小鹏汽车工厂工作，承担小鹏P7 汽车的部分组装生产任务。小鹏Iron未来还将会聚焦在工厂和门店等场景，做与客户交流互动的迎宾工作。

小米

行业布局：通过成立实验室、子公司、投资企业等方式进行人形机器人行业布局：

小米机器人：2022年，小米机器人实验室发布了人形机器人CyberOne。2023年，小米将人形机器人业务剥离，成立“北京小米机器人技术有限公司”。2024年6月，小米团队宣布将推进Cyber在自家制造产线上的分阶段落地。

小雨智造：2023年，小米集团成立了小雨智造，专注于开发适用于工业领域的大模型机器人技术。

投资初创企业：小米顺为资本参与了宇树科技等人形机器人公司融资。

主要产品：Cyberone“铁大”（2022）

最新技术应用：自2022年发布Cyberone，小米暂未发布最新产品。

OpenAI

人形机器人行业布局

重启机器人团队  在2024年，OpenAI重启了2021年解散的内部机器人团队。该团队为机器人开发人工智能模型，曾发布多项研究成果。目前该团队重启，已知Meta AR 眼镜的前硬件主管凯特琳·卡利诺夫斯基（Caitlin Kalinowski）已加入 OpenAI，领导该公司的机器人和消费硬件业务。2025年1月，OpenAI硬件部门总监凯特琳·卡利诺夫斯基透露，OpenAI将开发配备定制传感器的机器人，并发布了相关招聘信息。

与多家芯片厂商构建合作关系  OpenAI 正在与博通、台积电合作自研定制 AI 推理芯片。此外在2024年OpenAI的新一轮融资中，英伟达也参与其中，虽然并未披露具体的投资金额，但还是预示着OpenAI和英伟达的更深层次合作。

投资人形机器人初创公司  在2023年，OpenAI投资了 Figure AI 、1X 和 Physical Intelligence 等多家企业。2023年3月，OpenAI领投挪威机器人初创公司1X。1X于2024年9月正式发布其最新人形机器人原型NEO Beta。2024年2月，OpenAI参与了机器人初创公司Figure的6.75亿美元B轮融资。Figure最新的人形机器人Figure 02借助OpenAI定制的AI模型与人类对话交互。此外，OpenAI还在2024年参与了Physical Intelligence的两轮融资。

Figure

公司主要投资者包括微软、Open AI、英伟达、亚马逊旗下基金、英特尔资本及多个顶级投资者。在技术合作层面，OpenAI和Figure一同开发机器人多模态模型。微软提供云计算资源及基础设施以支持大规模训练。英伟达将和Figure构建全栈系统、库和模型以优化仿真、训练和推理流程。

主要产品：Figure 01（2023）、Figure 02（2024）

最新技术应用：Figure 02身高168cm，体重60kg。搭载了新款执行器、灵巧手并集成了新的AI模型。在2024年12月，Figure客户运送的Figure 02机器人已开始工作，正式开始创收。并且Figure 02已经在宝马工厂进行了数周的试运行，其性能在试运行期间得到了显著提升。

1X Technologies

公司启动过多轮融资，投资方包括：OpenAI 、三星 NEXT 、Tiger Global 、中坚科技等。2022年起，1X就与OpenAI在机器人AI模型方面展开合作。同时，英伟达也是1X的合作伙伴，为其提供软件开发工具。此外，1X与中坚科技在供应链和产业方面的合作也正在推进当中。

主要产品：EVE（2023）、NEO Beta（2024）

最新技术应用：NEO Beta专为家庭场景设计，可以完成多项家务。此外在1X的测试中，NEO在安保、物流、制造、操作机械以及处理复杂任务等行业中的工业任务中同样表现出色。并且NEO已具备完成多种家务的能力，包括递鸡蛋，整理高脚杯等处理易碎品的任务。

供应链：以特斯拉为例看人形机器人典型硬件方案

拆分来看，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机器人的躯干中集成了电池包模组，且机器人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部分主要为28个执行器，分为直线和旋转两类；最新一代灵巧手具备22个自由度，手部动作更加流畅。

执行器布置方案为14个直线执行器 14个旋转执行器，分布在肩部（3个旋转）×2、大臂（1个直线）×2、小臂（2个直线 1个旋转）×2、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）×2、大腿（2个直线）×2和小腿（2个直线）×2。

执行器总成：单价高，拓普/三花为特斯拉核心供应商

执行器总成结构方案：

1）旋转执行器方案：电机 谐波减速器 双编码器（位置传感器） 扭矩传感器 轴承；

2）直线执行器方案：电机 行星滚柱丝杠 编码器（位置传感器） 力传感器 轴承。

执行器总成潜在市场空间广阔：按执行器（包括直线和旋转）单个价值量3000元计算，单人用量28个，则100万台人形机器人对应的执行器总成市场规模高达840亿元。

滚柱丝杠：工艺know how和生产设备壁垒高筑，降本空间大

行星滚柱丝杠是将丝杠旋转运动转变为螺母直线运动的传动机构。核心结构包括丝杠、滚柱、螺母、内齿圈、保持架和弹性挡圈。

行星滚柱丝杠具有高精度、高效率、大负载、寿命长、体积小的特点，可适用复杂精密场景。行星滚柱丝杠由于高数量接触点，能够承受更高的静载和动载，静载为滚珠丝杠的3倍，寿命为滚珠丝杠的15倍，同载荷下体积比滚珠丝杠小1/3。

螺母内螺纹加工是工艺know how壁垒，砂轮磨削精度最高但当前难以量产，技术路线仍待收敛。滚柱丝杠生产工序繁多，螺母工艺流程含毛坯热处理、半精车、铣螺纹、粗磨、淬火、磨削/车削等步骤，其中内螺纹加工精度是影响产品性能的核心因素。当前反向式滚柱丝杠主流技术路线为以车代磨（淬火后）、磨削，磨削精度更高，但受限于设备效率等因素，难以大规模量产。

依赖高精度进口磨床设备，成本高、采购周期长。丝杠工艺所需的高精度磨床高度依赖于日系、欧系进口，单台价值量上百万，成本较高，且采购周期较长，一定程度限制了行业发展。

国产替代早期，人形场景空间弹性大。国内滚柱丝杠市场空间不足10亿元，人形应用的落地有望带来上百亿元增量。2022年全球/国内滚柱丝杠市场规模分别约为85/4.4亿元。在人形应用方面，假设人形机器人全国量产达100万台，单台含14个线性执行器（对应14个滚柱丝杠），规模效应下单丝杠价值1千元，测算出增量空间为135.6亿。

国产替代尚处早期，海外企业仍是市场主力。2021年内资企业国内市场占有率不到20%。

减速器：谐波为主流方案，国产替代空间大

谐波减速器主要下游应用领域为机器人。2019-2023年中国谐波减速器市场规模CAGR=16.54%，行业整体处增长通道中。谐波下游应用主要是机器人，占比大半，随着人形放量有望显著受益。

国内市场断层龙一为日企，国产替代进行时。24H1哈默纳科国内市占率为36%，断层领先，其在全球市占率约为80%，产品以高精度、高可靠性和高性能著称。根据GGII调研，2022-2023年以哈默纳科为代表的外资企业份额持续收缩，国内企业产品性能的提升加速国产替代进程。

行星减速器市场规模约为谐波的一半，下游应用更多元。2023年中国行星减速器市场规模为12.8亿元，约为谐波减速器（24.9亿）的一半。从需求来看，机床、新能源设备、机器人等领域多元分布。

行星减速器技术门槛高，国内市场外资占显著主导地位。中国行星减速器市场被日系、台系、德系企业分羹大头，2023年内资企业科峰智能和中大力德合计市占率仅17%。其中日本新宝市占率最高（20%），无级变速机起家，行星减速器占据全球主导地位。

传感器：构成人形机器人感知系统，六维技术高壁垒

灵巧手：方案持续迭代，关注零部件机遇

特斯拉机器人灵巧手当前已经历了三代方案变化，从to B简单场景向to C复杂自适应应用靠拢。第一代灵巧手采用蜗轮蜗杆 腱绳传动的欠驱动方案，灵巧手模组由空心杯电机 电机驱动器 行星减速器 编码器组成。

二代手相比一代手增加了指尖触觉传感器。二代手含有11个自由度、6个电机，装配传感器使得触觉感知能力显著增强，能够更精准地感知物体表面的特性。

三代手相比二代手自由度翻倍达到22个，且将驱动器从手部移至手臂。三代手更加拟人手，自由度从11提升到22，手指更加灵活。且在手臂、手腕增加3个自由度，将驱动器从手部移至手臂，模仿人类手臂和手部肌肉发力方式。

方案持续迭代，因应用场景需要或多种方案并存。随着方案的快速迭代和应用场景的开拓，我们判断二代手和三代手都将并存，综合考虑功能完备性和成本，to B场景用二代手，to C场景用三代手，且或具有热插拔功能。

结构件：铝合金结构件供应商有望受益于轻量化

投资建议

2025 年人形机器人板块进入量产元年，T/HW/NV等多条主线共振，特斯拉人形机器人供应链进入确定性交易阶段，核心环节如下： 

1、高价值量、高确定性的Tier 1 环节（执行器、灵巧手），绑定人形机器人头部玩家，推荐【拓普集团】、【三花智控】、【鸣志电器】、【双环传动】、【瑞鹄模具】； 

2、格局好、高壁垒、需国产化降本的Tier 2 环节（谐波减速器、丝杠、力矩传感器），个股弹性大，推荐【绿的谐波】 、【中大力德】 、【恒力液压】 、【北特科技】 、【双林股份】 、【豪能股份】，建议关注【震裕科技】 、【贝斯特】等；

3、技术升级、变化较大的环节（灵巧手、传感器），建议关注【柯力传感】 、【安培龙】 、【兆威机电】 、【凌云股份】 、【恒帅股份】等；

4、轻量化材料升级，推荐【旭升集团】、【爱柯迪】，建议关注【肇民科技】。

风险提示

人形机器人进展不及预期：特斯拉人形机器人虽取得较大进展，但仍尚处于研发阶段，存在进度不及预期的风险； 

技术迭代的风险：机器人目前技术仍处在持续迭代的阶段，存在零部件技术迭代导致供应链后期退出的风险； 

零部件前期投入带来的盈利风险：人形机器人目前尚早期，盈利难度较大，存在零部件前期投入过大，未带来盈利的风险。