人形机器人整机和应用的发展，离不开上游硬件和软件的持续创新。在人形机器人的上游硬件部分，可以进一步划分为精密减速器、伺服电机、丝杠、传感器、电池和电子元器件等。 

从价值量占比来看，丝杠（占比19%）、伺服电机（占比16%）、减速器（占比13%）、传感器（占比11%）在人形机器人中占据了较高的价值比重，这四个部分的总和接近60%。我们之前已经讨论了人形机器人的IMU芯片供应链，现在我们将焦点转向电机驱动这一关键环节。

鸣志电器：混合式步进电机全球市占率超10%，公司在人形机器人应用领域专注于手掌模组及指模所用的控制电机模组的研发和制造

鸣志电器于2017年5月9日在上海证券交易所上市，公司主营业务为运动控制领域和智能电源领域核心技术及系统级解决方案的研发和经营。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖控制电机及其驱动系统类、电源与照明系统控制类、设备状态管理系统类、贸易类等产品；产品广泛应用于电机、机器人、5G、安防、LED等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

奥比中光：3D视觉传感器龙头，研发了中国第一颗3D感知芯片，公司的3D视觉感知技术及3D视觉传感器可以满足人形机器人的环境感知需求。

奥比中光于2022年7月7日在上海证券交易所上市，公司主营业务为3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖3D视觉传感器、消费级应用设备、工业级应用设备等产品；产品广泛应用于生物识别、AIoT、机器人、消费电子、工业视觉、汽车自动驾驶等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

秦川机床：中国机床工具龙头，公司的行星滚柱丝杠副完全符合人形机器人用丝杠体积小、承载大的使用工况和特点，具有较好的应用前景。

秦川机床于1998年9月28日在深圳证券交易所上市，公司主营业务为精密数控机床、塑料机械、精密齿轮件、液压件、液压系统、电梯曳引机及特种齿轮箱。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖精密磨齿机、数控车床、加工中心、精密磨床、测量设备、滚动功能部件、高端复杂刀具、工业机器人关节减速器、AGV舵轮、齿轮箱系列、新能源齿轮、数控系统等产品；产品广泛应用于汽车、新能源、3C、冶金、矿山、工程机械、石油机械、轨道交通等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

南方精工：公司正在开发的柔性轴承，行星滚柱丝杠等产品几乎属于国内空白，且在人形机器人领域有大量的需求。

南方精工于2011年2月25日在深圳证券交易所上市，公司主营业务为主营业务包括开发、制造和销售滚针轴承、单向滑轮总成和摩托车单向离合器等。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖滚针轴承、超越离合器、单向滑轮总成、机械零部件等产品；产品广泛应用于燃油乘用车、摩托车、新能源车、商用车、工业机器人、无人机、矿山机械等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

雷赛智能：智能装备运动控制领域的知名品牌和行业领先企业，已有多家人形机器人、协作机器人以及关节模组公司接洽并测试验证公司产品。

雷赛智能于2020年4月8日在深圳证券交易所上市，公司主营业务为运动控制核心部件的研发、生产和销售。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖控制技术、步进系统、伺服系统等产品；产品广泛应用于机器人、人工智能、智能机器等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

汉威科技：以传感器为核心的物联网解决方案引领者，公司部分传感器可以用于人形机器人

汉威科技于2009年10月30日在深圳证券交易所上市，公司主营业务为传感器、智能仪表、物联网综合解决方案及居家智能和健康等业务。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖传感器、智能仪表、物联网综合解决方案、公用事业等产品；产品广泛应用于机器人、电子身份证、地下管网、元宇宙、传感器、胎压监测、无线耳机、数字货币、氢能源、数字孪生、互联医疗、工业互联、新能源车、国产芯片、区块链、无人机、智能家居、智能穿戴、智慧城市、物联网等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：

丰立智能：小模数齿轮销量产值国内居前，供货博世集团等企业，公司生产的精密减速器产品可以应用在人形机器人上

丰立智能于2022年12月15日在深圳证券交易所上市，公司主营业务为是一家专业从事小模数齿轮、齿轮箱以及相关精密机械件等产品研发、生产与销售的高新技术企业。

根据南方财富网产业链数据显示，公司产品线涵盖钢齿轮、齿轮箱及零部件、精密机械件、粉末冶金制品、气动工具等产品；产品广泛应用于新能源汽车、机器人、智能家居、医疗器械、电动工具、电站远程控制系统等领域。

近年来，公司业务结构、营业收入、归母净利润、毛利率与净利率情况如下：