宇树科技：从机器狗到人形机器人的中国范式，“科技顶流”开启新篇章宇树科技是国内最早布局机器狗的企业之一，创始人王兴兴首创电驱动方案，大幅降低成本并提升产品寿命，短短数年从高校实验室产品至全球机器狗销量领先的企业。依托机器狗技术积累，公司延伸至人形机器人领域，产品以高性价比、卓越硬件性能及运动能力出圈，成为人形机器人的“中国范式”。目前，公司C轮融资后估值达 120 亿元，已完成股改并启动科创板上市辅导，开启新篇章。解码“宇树”杀手锏：极客精神内核、惊艳的小脑“运控”、精准产业卡位1、极客精神内核：宇树科技95%以上核心硬件自研、人形机器人与机器狗间零部件复用（迁移率达 60%），构建极致的成本优势。2、惊艳的小脑“运控”：在全球首个人形机器人格斗竞技赛中，宇树 G1 展现极强自平衡能力；对比同类产品，其移动速度更快、可完成多种复杂动作且反应更敏捷，凸显运动优势。3、精准的产业卡位：宇树通过开放底层资源、硬件可扩展性设计和开发者生态建设，提供全链路二次开发支持，率先满足科研、教育机构等客户需求，加速商业化；开发者数据又可反哺产品升级，形成商业化和产品迭代正循环。我们认为未来宇树机器狗“消费级 行业级”双轮驱动，有望成为头部企业，提供充足造血能力；人形机器人从toA市场逐步向toG和商业化场景渗透，有望在行业竞争中占据关键位置。1、机器狗：基本盘业务稳固，公司发展的“造血引擎”。海外机器狗企业起步较早，但以宇树科技为首的本土企业成本更低、商业化落地更快，2023年宇树全球销量市场份额接近70%，形成稳定的现金流与品牌影响力，成为公司发展的“造血引擎”，为拓展人形机器人业务充分赋能。长期看，机器狗可以参考“大疆模式”，从消费级逐步向行业级拓展，有望在更广阔的机器狗市场空间（2030年全球机器狗市场或将超80亿元，2024-2030年CAGR超30%）中占据领先地位。2、人形机器人：自研核心硬件、小脑“运控”领先，打造商业化“最短路径”。未来3-5年是人形机器人商业化落地的关键期，我们认为宇树以自研核心硬件为核心、强调“小脑”运控能力，辅以大模型布局，为商业化落地奠定基础：（1）自研核心硬件、小脑“运控”领先，率先商业化。在人形机器人“大脑”技术路线未明确的阶段，宇树集中资源完善硬件迭代和“小脑”的升级，能更快实现产品性能的稳定与场景适配，率先达成商业化落地。7月，宇树中标中国移动的大额人形机器人采购项目，也意味着获传统行业的认可，进展领先。（2）布局UnifoLM大模型，拓宽场景边界。2024年宇树推出了于Transformer架构的 UnifoLM 大模型，该模型可实现端到端动作训练，加速泛化能力提升。我们认为，与特斯拉、智元等厂商相比，宇树的创始人风格更偏向务实，机器人以核心硬件自研为定位，着重优化运动性能，更注重量产落地。人形机器人有望成人类历史上首个“百亿量”现象级产品，我们预计2030年人形机器人市场规模达1400亿元，而宇树人形机器人在 toA 市场有先发优势，并有望凭借自身优势抢占 toG 市场先机，随着客户资源与数据积累深化，在后续商业化场景中更易实现顺势突破。因此，基于宇树科技在机器狗领域的强竞争力和人形机器人业务商业化的强逻辑，我们认为宇树科技若成功上市，有望成为具身智能赛道的标杆企业。
风险提示
人形机器人产业发展不及预期、行业竞争加剧风险、上市进程不及预期。
1、 宇树科技：从机器狗到人形机器人的中国范式，“科技顶流”开启新篇章从研究生实验室走出的具身智能“启明星”，宇树科技已实现机器狗全球销量领先、人形机器人“标杆”。宇树科技是国内最早布局机器狗的企业之一，在短短数年内脱颖而出，从高校实验室走向全球机器狗赛道的核心舞台，并凭借技术积累拓展至人形机器人领域，目前已成为国内人形机器人赛道的“标杆”。（1）2016-2019年：技术奠基期，聚焦机器狗。2016年，王兴兴创立宇树科技。团队基于王兴兴硕士期间研发的XDog四足机器人原型，推出首款商业化产品Laikago，实现电驱动机器狗从实验室到市场的跨越。（2）2020-2022年：高效工程化理念形成，打造消费级产品。2020年宇树A1机器狗首次登上央视春晚；2021年推出Go1消费级机器狗以颠覆的1.6万元的定价打开消费者市场。（3）2023-2024年：进军人形机器人赛道，陆续推出H1、G1两款产品。2023年，宇树融合其在机器狗平台积累的技术，推出首款人形机器人H1。2024年，发布人形机器人G1，9.9万元定价刷新行业，推动人形机器人走向实用化与商业化。（4）2025年至今：中国人形机器人行业标杆冉冉升起。1月，宇树H1机器人登上央视春晚表演舞蹈，引发行业热潮；5月，完成股改并引入北京国资背景董事，为IPO上市铺路，目前估值达120亿元人民币；7月，公司正式启动科创板上市辅导，加速上市进程。宇树科技快速崛起的背后，离不开创始人王兴兴对技术的“偏执”、务实高效的团队管理和对产业发展的精准洞悉。（1）对技术的“偏执”：王兴兴有着对“极致产品”的执着，学生时代痴迷技术，大学期间用低成本完成桌面人形机器人研制；读研阶段，自己设计电机、控制算法等，并另辟蹊径，首次采用电驱动方案，解决了传统液压驱动“成本高、易损坏”的痛点。创业后，即使资金承压，仍深耕关节模组、运动算法技术，自研硬件和运控算法。（2）务实高效的团队管理：面对技术难关，王兴兴驻场3个月以身作则；充分放权，激励90后工程师研发出领先行业的超轻量关节电机；认可全员贡献，构建起兼具技术攻坚能力与协同效率的团队体系。（3）对产业发展的精准洞悉：王兴兴毕业后加入大疆工作，面对XDog的海外走红，嗅到机器狗的发展机遇，毅然辞职创业。创业初以电驱动机器狗抢占市场，后前瞻性布局人形机器人赛道，接连推出H1、G1产品，并以低成本高性能产品率先抢占市场，通过对产业趋势的精准布局，宇树打开了全球化发展空间。1.2、 机器狗 机器人双重路线，“科技树”彰显中国智造实力公司已形成机器狗、人形机器人的双重发展路线，客户主要来自教育科研、工业应用和公共服务行业。目前公司产品覆盖机器狗（Go1、Go2、A1、B2）、人形机器人（G1、H1）及核心部件（电机、电池、激光雷达、机械臂、灵巧手等），客户主要来自教育科研、工业应用和公共服务等行业。1、机器狗：以XDog为基础，宇树迭代出分别面向消费级和工业级场景的产品。宇树科技针对不同应用场景推出了6款机器狗产品，Go系列面向消费级、尺寸更小、价格更亲民，B系列面向行业级、性能更出色，机器狗产品中，Go2和B2分别是两种应用场景的典型代表：（1）Go2：平价智能的“宠物狗”。主打家庭、娱乐等消费级市场，以不到1万元亲民的价格进入市场，推出AIR、PRO、MAX、EDU、-W五个版本，其中EDU和-W版本可供二次开发，可执行握手、开心、扑人、越障攀爬、倒立等多种动作姿态，配备智能伴随系统、语音对讲麦克风，辅以激光雷达全地形感知，是类似“宠物狗”但更智能的存在。（2）B2：专业全能的工业“助手。速度快（高达6m/s）、扭矩大（360N·m）、越障能力强（40m高台）、负载大（40kg），超强专业能力，可适应碎石、流水、山地等复杂路面，可应用于电力巡检、应急救援、工业检测等场景并形成两大解决方案，已在青岛消防正式列装。2、人形机器人：宇树延续机器狗领域的技术积累，已推出H1、G1两款人形机器人产品。宇树的人形机器人定位通用型，强调硬件和产品性能，目前已在工厂、门店、科研、比赛中应用。两款产品的区别在于：（1）H1：定价更高（65万元）、扭矩更大、负载更高，专业性更强，侧重于工业等复杂场景或对性能有更高要求的科研机构，已进入蔚来合肥工厂承担高危部件搬运和狭小空间巡检任务，H1-2重量和负载更大、自由度更高，H1移动速度更快。（2）G1：身高更矮、体重更轻、自由度更多，因此灵活性更高、操作更精准，同时主打性价比，侧重消费娱乐、科研教育等领域，也可应用于工业场景，基础版以低至9.9万元的价格颠覆市场，走进消费者视野，Edu版可供二次开发。2、 解码“宇树”杀手锏：极客精神内核、惊艳的小脑“运控”、精准的产业卡位宇树科技成为当之无愧的“行业标杆”，我们认为主要得益于其极客精神内核、惊艳的小脑“运控”、精准的产业卡位：1、极客精神内核：宇树科技95%以上核心硬件自研、人形机器人与机器狗间零部件复用（迁移率达 60%），构建极致的成本优势。2、惊艳的小脑“运控”：在全球首个人形机器人格斗竞技赛中，宇树 G1 展现极强自平衡能力；对比同类产品，其移动速度更快、可完成多种复杂动作且反应更敏捷，凸显运动控制优势。3、精准的产业卡位：宇树通过开放底层资源、硬件可扩展性设计和开发者生态建设，提供全链路二次开发支持，率先满足科研、教育机构等客户需求，加速商业化；开发者数据又可反哺产品迭代，形成商业化和产品迭代正循环。2.1、极客精神内核：核心硬件自研，构建极致的成本优势宇树产品持续超预期，性价比极高。宇树Go2定位消费级，售价不高于1万元，价格是波士顿动力Spot的2%不到，而B2定位行业级，在售价降低十几万元人民币的情况下，速度、攀爬、续航等各项性能都优于Spot机器狗，可见宇树科技机器狗产品性价比极高。同时，在行业内人形机器人普遍售价数十万元的背景下，宇树G1更是以9.9万元起售的价格推出，以低价格高性能优势脱颖而出。此外，公司于5月30日预热新款人形机器人，价格甚至将不超过6.5万元。
我们认为，宇树科技之所以能够极低的价格推出机器狗和机器人产品，主要得益于公司在核心部件的全栈自研、机器狗和机器人的技术复用。
1、产业链全栈自研和整合：王兴兴从学生时期开始“手搓”人形机器人和机器狗，宇树成立后，团队深耕技术，截至目前已接近15年的硬件技术经验积累。宇树产品的硬件自研率达95%以上，涵盖电机、减速器、传感器、编码器、电池等部件。硬件端的全栈自研和深度垂直整合，使宇树在成本控制方面具备显著优势。其自研的M107关节电机最大扭矩达360N·m，成本仅为进口电机的50%。
2、机器狗和机器人的技术复用：人形机器人和机器狗在核心部件上可互通，包括关节模组、减速器、轴承、关节电机等，迁移技术复用率超60%。这些硬件都已经过机器狗的量产验证，大幅缩短了人形机器人从原型到量产的开发周期，并有效控制了整机研发和制造成本。例如，关节模组方面，公司不采用高成本的丝杠方案，而是延续机器狗的技术路线，优化改进后使用谐波减速器的旋转关节方案，在保持同等精度下将成本大幅降低。2.2、 惊艳的小脑“运控”：实现复杂场景下的高难度动作宇树机器狗和机器人可实现高难度动作，展现出惊艳的运动性能。宇树机器狗B2-W具备卓越的运动控制和地形适应能力，可实现托马斯全旋、侧空翻、360°旋转跳跃、山地碎石流水复杂路面平稳高速前进等高难度动作。相较于机器狗，人形机器人的支点和支撑面积少、重心高、运动控制维度多，因此动态平衡性更难。而在全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛上，宇树G1机器人表现惊艳，展现不同的拳法腿法和灵活的动作，比赛充满对抗性，彰显极强的自平衡能力。而宇树人形机器人速度快、可实现多种复杂动作且反应更快，主要得益于其优秀的小脑“运控”能力。宇树突破模仿 强化学习运控算法，同时自研出性能优异的高精度电机，小脑“运控”能力显著领先。人形机器人的感知、决策、运动能力分别对应三大模块：感知模块、交互模块和运控模块。运控模块负责协调硬件来执行具体的动作，是机器人“小脑”的核心组成部分，分为算法和硬件。算法方面，模仿学习 强化学习算法，处于技术瓶颈阶段，难以短期突破，而宇树正采用这一算法，是核心技术壁垒之一。硬件方面，宇树的M107高精度电机可显著提高关节动态响应精度，误差小于0.1°，确保机器人在动态环境中快速响应与稳定运行。2.3、精准的产业卡位：实现商业化和产品迭代的正循环
宇树通过开放底层资源、硬件可扩展性设计和开发者生态建设，为开发者提供全链路二次开发支持，正在构建一个“可学习、可迭代、可复现”的标准化平台：
（1）硬件可扩展性设计：宇树产品在结构、接口和功能上具备灵活扩展能力，允许开发者根据需求自定义硬件配置、添加外设或升级模块。
（2）开放底层资源：开源H1、G1、Go2和B2及一些核心部件的代码库和教程，供开发者们学习参考，降低企业算法部署门槛，进行二次开发。
（3）开发者生态建设：围绕开源平台构建了面向开发者、科研人员和工程师的多层次技术社群，通过线上社区、技术文档、开发者大会、教程课程等方式，开发者可以基于统一平台进行模块复用、模型训练、应用部署。
宇树通过产业的精准卡位，形成了商业化和产品迭代的正循环：（1）率先满足客户需求，加速商业化：行业现在尚处于发展初期，科研、教育机构需求更大，而宇树科技推出的产品可实现二次开发，支持不同企业通过二次开发客户可以定制逻辑实现非标化功能，精准的卡位产业需求，目前G1和Go1平台已在全球多所高校与研究机构中被广泛用于前沿课题的实证验证。（2）开发者数据可反哺产品迭代：不同的开发者将放在产品在不同的场景下训练，可以适应更复杂的环境，开发者将数据和代码共享进社区，又可以反哺产品持续优化。
3、 机器狗领衔，人形机器人商业化加速，迈向广阔天地
3.1、 机器狗：基本盘业务稳固，提供充足的造血能力
宇树机器狗全球销量第一，提供充足的造血能力。海外机器狗公司起步较早，但以宇树科技为首的本土企业成本更低、商业化落地更快，推动中国机器狗从追随者成为引领者。2023年宇树机器狗全球销量市场份额接近70%，公司机器狗一半以上的销量销往国外，可见宇树的竞争力和影响力。目前，宇树已实现连续五年稳健盈利，机器狗业务已形成稳定的现金流与品牌影响力，成为公司发展的“造血引擎”，为拓展人形机器人业务充分赋能。从长期发展维度来看，宇树机器狗的成长路径可以参考“大疆模式”：先以消费级市场为切入点，成长为细分领域龙头，再逐步向行业级场景渗透发力。以 Go2 为代表的消费级机器狗在市场上的成功，印证了宇树技术与产品的行业认可度，其在消费级市场打磨成熟的供应链体系，也为行业级产品的成本控制提供了支撑。近年来，宇树已推出 B2、B2-W 等专业级机器狗，形成“消费级 行业级”双轮驱动格局。此外，从行业竞争格局看，海外玩家多聚焦工业、能源等行业级应用场景，国内企业则以消费级市场为主，而宇树科技采取消费级与工业级并举的策略，有望在更广阔的机器狗市场空间中占据优势地位。有望脱颖而出。3.2、 人形机器人：硬科技实力“出圈”，打造商业化“最短路径”
宇树机器人在春晚、格斗比赛等活动中表现灵活的舞蹈、极强的运动性能，频频“出圈”。其核心优势在于以自研核心硬件为核心、强调“小脑”运控能力的产品策略，并辅以大模型布局，为商业化落地奠定基础：
（1）自研核心硬件、小脑“运控”领先，打造商业化 “最短路径”。在人形机器人“大脑”技术路线未明确的阶段，优先集中资源完善硬件迭代和“小脑”的升级，能更快实现产品性能的稳定与场景适配，从而率先达成商业化落地，反哺技术研发。2024年，宇树人形机器人出货量约为1400台，是目前全球人形机器人出货量最高的企业。7月，宇树中标中移（杭州）预算为4605万元的人形机器人采购项目，也意味着宇树的机器人产品获得传统行业的认可，商业化进展领先。
（2）布局 UnifoLM 大模型，拓宽场景边界。硬件能让机器人“像人一样行动”，大模型使其“像人一样思考”。公司也在持续布局大模型领域，2024 年推出基于 Transformer 架构的 UnifoLM 大模型，该模型可识别和处理硬件多模态数据，实现端到端动作训练，缩短机器人学习时间，为提升机器人的泛社会化能力、拓展更多应用场景奠定基础。
各家人形机器人发展路径不一，宇树科技以务实导向，更注重量产落地。作为人形机器人领域的重要参与者，与特斯拉、智元等人形机器人厂商相比，宇树的差异化特征显著：创始人风格更偏向务实，机器人以核心硬件自研为定位，着重优化运动性能，更注重量产落地，这也使其成为当前人形机器人领域量产进度领先的厂商。值得一提的是，宇树也开始重视决策规划等算法的研发，随着人形机器人AI的逐渐成熟，公司也有望积极跟进，逐步完善机器人AI体系。
从长远来看，宇树人形机器人在 toA 市场有稳固的先发优势，并有望凭借自身优势抢占 toG 市场先机，随客户资源与数据积累深化，在后续的商业化场景中更易占据行业关键位置。人形机器人有望成人类历史上首个“百亿量”现象级产品，我们预计2025-2030年人形机器人市场规模复合增速达82%，2030年人形机器人市场规模达1400亿元。而未来 3-5 年是人形机器人商业化落地的关键期，市场爆发呈现阶段性特征：初期以高校、科研机构等toA市场需求为突破口，中期向政府采购、文旅等侧重流量曝光与示范效应的toG场景延伸，长期则逐步渗透至工业服务、家庭陪伴等大规模应用的商业化场景：
（1）toA市场：目前，宇树已在高校、科研机构等toA市场建立起稳固的先发优势。
（2）toG市场：作为兼具技术实力与市场辨识度的“科技顶流”，宇树有望凭借成熟的硬件体系、卓越的“小脑”运控能力及高性价比优势，率先抢占toG市场的先机。
（3）商业化场景：随着这类场景的客户资源与数据积累持续深化，后续人形机
综上，我们认为未来宇树机器狗“消费级 行业级”双轮驱动，有望成为头部企业；人形机器人从toA市场逐步向toG和商业化场景渗透，有望在行业竞争中占据关键位置。目前，已上市的具备人形机器人业务的公司主要为优必选和越疆，尚处于亏损阶段，宇树科技目前年度营收超10亿元，实现连续五年稳定盈利，基于宇树科技在机器狗领域的强竞争力和人形机器人业务商业化的强逻辑，我们认为宇树科技若成功上市，有望成为具身智能赛道的标杆企业。
4、 投资建议
凭借机器狗领域的技术沉淀与商业化经验，宇树在人形机器人赛道快速突破，形成以硬件自研为核心、运动能力领先的竞争力。预计2025年公司核心产品机器狗系列有望突破万台级出货规模，人形机器人产品线将实现千台级交付，顺利情况下2026-2027年将在服务业或工业推广应用。宇树科技的机器狗业务稳定造血与人形机器人的商业化加速形成协同，叠加科创板上市进程加速，相关企业有望受益：（1）PCB：迅捷兴、一搏科技；（2）轴承：长盛轴承；（3）机器视觉：奥比中光；（4）刀具：华锐精密；（5）合作伙伴：传化智联、星帅尔、中信重工、金发科技、卧龙电驱、中科创达、全志科技。
5、 风险提示
人形机器人产业发展进程不及预期：人形机器人产业目前还处于发展前期，发展进程存在较大的不确定性，有低于预期的风险。
行业竞争加剧风险：全球人形机器人与机器狗赛道玩家增多，国际巨头加速技术迭代与市场布局，国内同行也在加大研发投入，存在后续行业竞争加剧导致公司份额和利润受到挤压风险。
上市进程不及预期：科创板上市辅导及后续审核流程复杂，若在合规性、业绩可持续性证明、信息披露质量等方面存在问题，公司的上市进程将不及预期。
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