7月8日，上纬新材发布公告。智元机器人至少收购其63.62%股份，实际控制人将变更为邓泰华，控股股东为智元 公司管理团队。

智元机器人是国内人形机器人领域的第一梯队企业，并且联合创始人包含原华为“天才少年”彭志辉。目前，智元机器人已经晋级为独角兽企业，估值达150亿元。

智元此次动作有望加速核心人形厂IPO整体进展，也代表着头部人形厂商业模式加速落地，一二级加速联动，有望进一步加速产业链发展。

海外方面，Figure创始人近期称，决定将7-9月期间生产的人形机器人数量增加约3倍，目前BotQ的初期生产进展顺利，正为BotQ招聘35个相关职位。

从供应链来看，丝杠、减速器、传感器、电机、控制器等都是值得重点关注的高价值环节，本文对核心零部件进行梳理。

01 减速器

减速器是连接电机与转动装置之间的桥梁，能够降低转速并增大扭矩。

人形机器人用减速器可类比汽车变速箱，是价值占比较高的核心精密零部件之一。

按照应用场景，人形机器人减速器分为谐波减速器、精密行星减速器、RV减速器三类。

不同减速器因其特性适用于不同的部位。

关节传动：在人形机器人的关节部位，如肘关节、腕关节等，减速器主要用以实现精确的传动和控制。例如，谐波减速器因其体积小、重量轻、传动比大等特点，常被用于这些需要精细操作的部位。

集成应用：行星减速器等类型的减速器被集成于伺服电机、步进电机等执行机构中，以实现更紧凑和高效的传动系统。

负载支撑：对于负载较大的关节部位，如腿部、腰部和肘部等，RV减速器因具有较高的承载能力和稳定性而被广泛采用。

谐波减速器

以特斯拉-OptimusGen2为例，选择旋转关节均使用谐波减速器，整体大约需要14个谐波减速器。

谐波减速器具有高精度、高扭矩和小型化的特点。

谐波减速器是旋转执行器的核心，由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。

柔轮：谐波减速器核心部件，其外齿与钢轮内齿不断进行啮入、啮合、啮出和脱开的往复循环。其采用40Cr合金钢制造，例如40CrMoNiA、40CrA，目前柔轮材料大多依赖从国外进口。国内厂商方面，翔楼新材料精密冷轧和热处理领域核心技术引领国产替代，是国内唯一一家通过绿的谐波产品检验并进入验厂环节的柔轮材料供应商；长盛轴承的谐波减速器专利中，柔轮部分采用了金属杯环和注塑壳的组合结构，其中金属杯环固定设置在注塑壳内，并设置有至少一个通孔，这种设计既保证了柔轮的强度和刚度，且降低了制造成本。

刚轮：多采用球墨铸铁制造，能够提供良好的韧性、耐磨性。

波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成，目前国内谐波减速器厂商已经开始加速轴承的国产化进程，以绿的谐波为例，其谐波减速器用轴承以自产为主，外购轴承主要为特定型号的深沟球轴承。例如，五洲新春拥有日本阪村与瑞士哈特贝尔的高速镦锻机，适合大批量生产深沟球轴承。

从行业壁垒来看，谐波减速器方案需用到力矩传感器做力控，结构和成本更加复杂，且数理模型、齿形设计和材料加工壁垒高。

国内厂商绿的谐波的核心团队从2003年开始研究谐波减速器，率先打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断，已经建立起自身的技术壁垒，目前已经拓展至机电一体化等产品，与埃斯顿、新时达、三花智控等众多厂商合作。

据公开资料显示，汉宇集团的控股子公司同川科技、中大力德、美湖股份、斯菱股份、国茂股份、丰立智能、大族激光旗下子公司杉川谐波、昊志机电、瑞迪智驱、美的集团子公司极亚精机、中鼎股份、蓝黛科技、福达股份、隆盛科技等众多厂商也有谐波减速器布局。此外，征和工业自主研发的谐波减速器专用链条（精度达0.005毫米级）和“超静音高扭矩传动系统”已应用于智元机器人髋关节驱动模组。

行业发展趋势来看，减速器呈现微型化、一体化发展趋势，微型谐波减速器降本后有望应用于灵巧手。

全球谐波减速器龙头哈默纳科和国内绿的谐波等谐波减速器领先企业加码微型谐波减速器的相关研发。

行星减速器

精密行星减速器主要为人形机器人的关节提供动力支持。

单级传动比都在10以内，一般行星减速器在1~3级的范围，微型行星减速器可以做到5级。

精密行星减速器对生产过程的工艺及核心技术掌握及产品设计研发能力要求较高。

全球主要厂商包括日本新宝、德国纽卡特、德国威腾斯坦等。国内精密行星减速器厂家包括科峰智能、纽氏达特等。

国内同时具备行星和谐波减速器制造能力、通过滚插路线能够实现大规模量产降本的供应链企业代表厂商包括绿的谐波、中大力德、丰立智能等。此外，兆威机电、鼎智科技、精锻科技、豪能股份、江南奕帆等也在该领域有所布局。

RV减速器

RV减速器结构和制造工艺复杂，相较于谐波减速器具有更高的技术和投资门槛。

市场格局方面，RV减速器相对集中，两大龙头占据超过一半市场份额。

国产RV减速器已实现初步的国产替代，除双环传动外，珠海飞马、智同科技、中大力德、南通振康、秦川机床、六环传动、泰隆集团、斯微特等也是该领域具有实力的厂商，且具备大负载机器人减速器的定制化能力。恒工精密、巨轮智能、苏轴股份、埃夫特、钱江机器人等一些厂商在该领域也有所布局。

02 丝杠

在人形机器人中，丝杠是将旋转运动转换为直线运动的核心部件。

特斯拉人形机器人迭代，最大的边际变化是丝杠用量增加，特斯拉Gen3灵巧手应采用“腱绳 丝杠”的传动方案，以及“电机 微型丝杠”的主动关节方案。

行星滚柱丝杠

行星滚柱丝杠是人形机器人环节中的高价值和高壁垒环节。

相较于传统的滚珠丝杠，行星滚柱丝杠的特点在于其使用了含螺纹的多个滚柱体，提高了承载能力。

特斯拉人形机器人Optimus的行星滚柱丝杠全球仅有两家供应商，分别是德国舍弗勒和新剑传动。

资料来源：Tesla AIday、行行查

目前国内近百家人形机器人企业中，使用丝杠方案的厂商较少，行业渗透率有望大幅提升。

国内丝杠领域的玩家主要分为以下几类：

1、丝杠老牌企业：包括新剑传动、南京工艺、博特精工、汉江机床（秦川机床旗下）等，在客户资源和技术实力积累等维度方面有先发优势。新剑传动在官网上展示了在人形机器人上同特斯拉Optimus类似的丝杠选型应用；24年12月，新剑传动年产100万台人形机器人及汽车行星滚柱丝杠产业化项目开工，成为全球第一家公布大规模量产的企业；南京工艺有国内规格最全的精密滚动功能部件产业化基地。

2、拥有高端进口磨床的企业：如贝斯特和恒立液压等厂商，掌握成熟的精密件加工核心技术，同时前瞻性布局滚动丝杠领域。贝斯特已经引进了多台进口的高精度精磨设备；恒立液压作为国内液压件龙头，丝杠业务是其战略转型的核心方向，并且拥有高端加工设备用以生产加工高端丝杠。

3、精密运动控制企业：代表企业有鼎智科技（江苏雷利旗下）和震裕科技等。例如，震裕科技已建成行星滚柱丝杠半自动生产线，并投入批量生产；此外开发完成整套丝杠标品，峰值推力覆盖100N到12000N范围，并完成量产SOP验证；鼎智科技独立设计了T型丝杆的牙形及滚压轮，并配备了先进的滚压设备和生产工艺，并且完成行星滚柱丝杠的研发；此外，德迈仕、雷迪克、夏厦精密、领益智造等厂商也在该领域布局，浙江荣泰主营业务聚焦于耐高温绝缘云母材料，通过收购KGG股权落地，推进机器人布局。

4、汽车零部件企业：在金属精加工领域拥有成熟技术储备，同时主业和机器人丝杠的客户资源有较强重合度。相关代表企业为北特科技、丰立智能、双林股份、南方精工、新坐标等。

5、轴承企业：丝杠与轴承在生产工艺上存在诸多相似之处，尤其是磨制和热处理等核心难点工艺，二者协同性较强。国内代表企业为五洲新春、长盛轴承、斯菱股份、金沃股份等横向对比海外供应商SKF、NSK等轴承龙头均在丝杠领域具备市场竞争力。

丝杠加工设备

当前丝杠工艺主要采用车削 磨削结合，行业趋势来看“以车代磨”趋势显著，多家丝杠公司开始采用车削工艺提高加工效率。浙海德曼等企业具备与国外同行竞争的实力，在丝杠加工方案中取得重要进展；秦川机床在数控磨床、滚珠丝杠等均有布局，其汉江机床子公司通过募投滚柱丝杆项目进一步提升产能；日发精机研发的数控螺纹磨床是丝杠加工的核心设备，已与部分客户达成战略合作。

03 腱绳

腱绳传动使用线绳模拟人手的肌腱结构进行传动，可以减轻末端负载和惯量，提升抓取速度。

灵巧手前臂的电机驱动滚珠丝杠，螺母连接腱绳，实现手指绕关节轴的转动运动。

特斯拉人形机器人第三代灵巧手模型，采用“线性执行器模块 腱绳模块”，线性执行器从Gen 2的手掌转移到Gen 3的手臂，手掌体积更小。

资料来源：《腱驱动空间多指灵巧手感知与控制关键技术研究》

目前主流腱绳材料分为两类：高强度钢丝与超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）。

高分子材料（超高分子量聚乙烯纤维/UHMWPE）综合性能相对较强，应用更多，但成本相对较高。领先的材料供应商包括荷兰 DSM、美国 Honeywell 等。

在UHMWPE纤维方向，恒辉安防、南山智尚亦加速填补本土产业空白。同益中主营超高分子量聚乙烯纤维、无纬布和复材，2024年收购芳纶头部公司超美斯。此外，大业股份和宇树联合开发 Unitree H2 机器人手指关节复合腱绳，同时也在UHMWPE领域有所布局。

04 电机

电机作为人形机器人核心零部件，是重点突破的核心技术之一。

电机将电能转化为机械能的设备，用于产生旋转运动或线性运动。

按工作用途来分类，电机分为驱动电机和控制电机。

空心杯电机和无框力矩电机均属于控制电机分类。

空心杯电机：灵巧手核心部件

空心杯电机是灵巧手的关键部件之一，助力灵巧手完成弹钢琴或穿针引线等动作。

空心杯电机技术含量高、生产难度大，核心技术壁垒集中在线圈绕组。

全球市场中，瑞士Maxon、德国Faulhaber、瑞士Portescap等处于行业第一梯队，并已经大量申请空心杯电机相关的专利技术。

鸣志电器、鼎智科技（江苏雷利子公司），雷赛智能、禾川科技、兆威机电、拓邦股份等厂商是该环节国内头部厂商。新进入者的技术积累较浅，难以达到人形机器人领域的高效率等要求。

无框力矩电机：关节驱动电机

无框力矩电机常用于线性关节和旋转关节。

特斯拉人形机器人Optimus14个线性执行器和14个旋转执行器中都使用了无框力矩电机。

其技术壁垒主要为磁路和工艺设计，需要一体化设计并集成到机器人关节内部，定制需求强，稳定量产难。

全球市场呈头部集中的格局，海外厂商科尔摩根、威腾斯坦、Maxon等是头部玩家。国内市场竞争格局分散，行业整体还处于起步阶段，市场参与者数量较少，国内头部厂商包括步科股份、雷赛智能等；主要布局厂商包括伟创电气、汇川技术、拓斯达、昊志机电、禾川科技、震裕科技、卧龙电驱、德马科技、德昌股份、微光股份、科力尔、信捷电气等。整体来看，该环节整体国产替代空间广阔。

05 传感器

传感器是人形机器人感知系统重要元器件，主要有力/力矩传感器、触觉传感器、视觉传感器、编码器、惯性传感器等几大方向。

触觉传感器

人形机器人对灵巧手要求高，触觉传感器是重要增量方向。

触觉传感器是灵巧手感知能力的关键单元，目前主流灵巧手产品均搭载了触觉传感器。

特斯拉人形机器人手部关节搭载了触觉传感器，指尖精细化水平高度提升，具备连续折叠T恤的能力。宇树科技、星动纪元、智元机器人等国内厂商都搭载了触觉传感器以实现高精度控制。

触觉传感器目前处于发展早期，当前市场主要以Canatu、Sensel、Flexpoint等海外企业为主。

从发展趋势来看，触觉传感器向着模拟生物皮肤复杂属性与功能的仿生化需求前进。

数据来源：《高灵敏度柔性电子皮肤的研究与应用进展》

特斯拉Optimus人形机器人采用的Interlink压阻式传感器，通过压力-电阻转换原理实现触觉反馈，或有望成为长期主流路径。

国内方面，与特斯拉技术路线一致的布局的部分厂商包括汉威科技子公司苏州能斯达研发的柔性纳米仿生电子皮肤包含压阻式技术；福莱新材FOS系列电子皮肤具备多模态感知融合（压力 温度 剪切力），采用柔性印刷电子工艺将不同功能层集成于单片基底，解决多传感器协同误差问题；德尔未来与高校联合开发自供电透明E-skin，解决传统传感器刚性问题；祥源新材生产的发泡材料可作为传感器的压电功能层，实现压力和震动的感知，在实验室技术层面验证了压阻式传感方案的可行性；申昊科技已形成接近式、预接触式、接触式、指压式四大基础产品矩阵；日盈电子电子皮肤压阻式产品聚焦于指尖，单指27触点（2温度 25压力）。

此外，天奈科技碳纳米管电子皮肤与国内科研院所合作；沃特股份在导电水凝胶等柔性电子皮肤电极材料方面有研发和生产优势；奥迪威突破传统超声波赛道，推出“电子皮肤”，且同时集成了感知压力、温度、滑动、冲击等能力。

国内柔性触觉传感器相关布局的还包括帕西尼感知、柯力传感、苏试试验、中科纳芯、墨现科技、康斯特、力感科技、钛深科技等众多厂商。

六维力矩传感器

力矩传感器用于实时监测执行器的运行状态，为控制系统提供关键信息，确保机器人的动作精度。

六维力传感器是维度最高的力觉传感器，能够提供最高维度的力觉信息，并给出最为全面和精准的力觉数据。

该环节目前成本和壁垒都较高，可以批量化供应的企业较少。未来整机厂可能通过算法等方式减少使用量，降本后有望打开空间。

国内厂商包括宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控、昊志机电、柯力传感、东华测试、海伯森、瑞尔特、安培龙等在该领域都有所布局。

特斯拉人形机器人手腕和脚腕关节使用六维力传感器：

视觉传感器

机器视觉是人工智能最重要的前沿技术之一，其底层逻辑在于为机器植入“人眼与大脑”，使机器可代替人工来对被检测物品做测量与判断。

国内机器视觉行业以奥比中光、海康威视、大恒科技、天准科技、凌云光、奥普特等为代表的本土机器视觉厂商已在核心零部件技术与独立软件算法等方面进行大力投入。

惯性传感器

惯性传感器是人形机器人运控及导航的基础。

按被测物理量划分，可分为加速度传感器（加速计）和角速度传感器（陀螺仪）。

将加速度计与陀螺仪整合，可以得到惯性测量单元（IMU）。

IMU能测量机器人的加速度与角速度，助力跟踪机器人姿势和运动状态，国内有华依科技等厂商在该领域有所布局。

MEMS惯性传感器全球市场份额集中在霍尼韦尔、ADI等巨头手中，国内以芯动联科等为代表的高性能MEMS传感器有一定市占率。

此外，兰剑智能等厂商具备可实时动态切换的定位导航技术，融合了SLAM（同步定位与地图构建）及惯性导航等多种手段，为机器人的自主导航提供支持。

06 轴承

轴承主要应用于旋转关节执行器关节连接（包括与减速器、电机等配合使用）的轴承包括角接触轴承、交叉滚子轴承等。

全球市场格局来看，德国舍弗勒主要生产滚针轴承及液压顶杆等，日本不二越主要生产中小型球轴承，NSK主要生产小型低噪音轴承，TIMKEN主要生产英制圆锥滚子轴承。

国内高端轴承市场基本被全球八大轴承企业垄断，本土企业正在加速突围。例如，国内厂商中五洲新春已成功研发机器人谐波减速器柔性薄壁轴承等；长盛轴承为宇树科技提供关节轴承和滑动轴承等核心零部件，并联合开发丝杠项目；龙溪股份2025年3月与智元机器人签署协议，共同成立合资公司，聚焦人形机器人关节轴承及连杆模组的研发与生产；光洋股份自研机器人减速器用交叉滚子轴承表面防腐镀黑铬技术；国机精工集中于高中端产品；人本股份、万达轴承等也在各自技术领域有所发展。

目前我国在机器人产业链的相关零部件、总成和代工企业数量逐渐增多。例如，在智元链相关厂商中，宁波华翔子公司华翔启源获上海智元委托，将在未来三年内为上海智元生产部分全尺寸双足机器人；恒工精密为智元提供减速器核心材料；领益智造除了为智元机器人提供场景开发应用和整机代工服务外，还负责功能件、结构件、灵巧手/关节等关键零部件的生产制造；博众精工是智元机器人本体代工的核心合作伙伴，负责其远征系列（如远征A2）的整机组装与生产。此外，在人形机器人产业链关节和灵巧手环节中，总成厂商三花智控、拓普集团、兆威机电等也具有强劲实力。

后续在主机厂降本诉求以及合作响应需求下，国产替代有望趋势逐渐明晰。从长期视角观察，随着海外人形机器人量产在即，国内厂商布局加速，有望为国产机器人产业链零部件带来更大市场空间。